[实用新型]手爪及具有该手爪的机械手

说明书

本实用新型提出一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，手爪包括支架、压持机构及移载机构，支架用于装设于一机械臂上，支架包括相连接的固定板及安装板，压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，连接板设于安装板上，第一压持件设置于连接板上，第一驱动件设置于第一压持件上，第一驱动件驱动第二压持件向第一压持件移动以压缩U形弹片，移载机构设置于固定板上，移载机构能够抓取工件并将其放置于被压缩的U形弹片上。上述手爪通过压持机构对U形弹片进行压缩，然后移载机构对工件进行上挂，从而快速准确的将工件上挂于挂枝上，提高了工作效率。本实用新型还提出一种具有上述手爪的机械手。

技术领域

本实用新型涉及一种上料装置，尤其涉及一种手爪及具有该手爪的机械手。

背景技术

工业生产中，经常需要对工件进行上下挂枝操作，有些挂枝上设置有弹片，需要先压缩弹片才能进行挂枝，目前产线为人工上下挂枝，操作人员需要两只手同时作业，单个操作人员操作动作复杂，劳动强度大，并且工件在上挂枝的过程中易出现碰刮伤。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种便于将工件挂于挂枝弹片上的手爪及具有该手爪的机械手。

一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架用于装设于一机械臂上，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。

进一步地，所述安装板上还设置有滑轨，所述压持机构还包括设置于所述安装板上的第二驱动件，所述连接板设置于所述第二驱动件的驱动端上且滑动设于所述滑轨上，所述第二驱动件能够驱动所述连接板沿所述滑轨滑动从而使与其相连的所述第一压持件及所述第二压持件靠近或远离所述固定板。

进一步地，所述移载机构包括第三驱动件、第四驱动件及抓取件，所述第三驱动件设置于所述固定板上且其驱动端与所述第四驱动件相连，所述第三驱动件驱动方向平行于所述第一驱动件的驱动方向，所述第四驱动件的驱动端与所述抓取件相连，所述第四驱动件的驱动方向平行于所述第二驱动件的驱动方向以驱动所述抓取件靠近或远离所述U形弹片，所述抓取件朝向所述U形弹片以抓取或释放所述工件。

进一步地，所述抓取件为吸盘。

进一步地，所述压持机构还包括多个力控传感器，多个所述力控传感器分别设置于所述第一压持件及所述第二压持件朝向所述U形弹片的侧壁上。

进一步地，所述手爪还包括监测机构，所述监测机构设置于所述固定板上用于对所述工件、所述U形弹片及所述挂针的位置进行测定。

进一步地，所述监测机构为激光三角测微仪。

一种机械手，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，包括机械臂及设于所述机械臂上的手爪，所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述固定板装设于所述机械臂上，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。