[实用新型]一种扫地机器人

说明书

本实用新型公开了一种扫地机器人，属于生活电器领域，解决了现有技术中万向轮打滑检测不可靠的问题，解决该问题的技术方案主要包括机体，机体底部设有滚轮，滚轮通过横向转轴连接在转接件上，转接件通过纵向转轴连接在机体上，滚轮设有磁性元件，机体设有霍尔元件，霍尔元件的检测面朝向滚轮，霍尔元件的检测面与纵向转轴轴线的夹角A为0＜A≤90°。本实用新型主要用于实现对滚轮在多个转动方向打滑进行可靠检测。

技术领域

本实用新型涉及生活电器，特别是一种扫地机器人。

背景技术

现有的扫地机器人，在扫地机器人的底部设置滚轮，滚轮一般用于辅助支撑扫地机器人，滚轮作为从动轮，本身不具备动力，由于在扫地机器人扫地过程中，地面的脏污例如毛发、碎屑等可能使滚轮卡死打滑，导致扫地机器人行走的阻力增大，所以一般会设置角位移传感器来检测滚轮是否打滑，一旦打滑就会报警。现有技术中，多数扫地机器人针对自转的滚轮进行打滑检测，而难以对可以实现万向转动的滚轮进行打滑检测。例如在名称为“万向轮组件及具有该万向轮组件的清洁机”、专利号为201621119653.2的中国实用新型专利中，通过光线发射装置、光线接收装置和光栅轮来检测判断万向轮组件的运动状态。虽然利用光线发射装置、光线接收装置和光栅轮可以检测万向轮相对主架是否卡死打滑，但是由于万向轮、光线发射装置、光线接收装置和光栅轮都设置在主架上，会跟随主架相对固定柱旋转，因此无法检测出万向轮在公转方向即相对固定柱转动的方向上是否卡死打滑。另外，上述结构不仅复杂，降低装配效率，而且通过光栅轮与万向轮连接传动，光栅轮积灰不仅会使得传动关系不稳定导致误检测，也会影响光线的透射率导致误检测。

实用新型内容

本实用新型所要达到的目的就是提供一种扫地机器人，能够可靠检测滚轮在多个转动方向上是否打滑。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种扫地机器人，包括机体，机体底部设有滚轮，滚轮通过横向转轴连接在转接件上，转接件通过纵向转轴连接在机体上，滚轮设有磁性元件，机体设有霍尔元件，霍尔元件的检测面朝向滚轮，霍尔元件的检测面与纵向转轴轴线的夹角A为0＜A≤90°。

作为优选的方案，所述霍尔元件的检测面水平朝下并垂直纵向转轴轴线，霍尔元件的检测面与横向转轴轴线平行或者两者夹角B不大于30°。

作为进一步优选的方案，所述纵向转轴的轴线穿过检测面。

作为进一步优选的方案，所述霍尔元件固定在检测板上，机体上设有支撑检测板的固定平台，固定平台上设有容纳霍尔元件的沉槽。

作为优选的方案，所述霍尔元件的检测面倾斜朝下并与纵向转轴的轴线形成锐角夹角，霍尔元件的检测面与横向转轴轴线平行或者两者夹角B不大于30°。

作为进一步优选的方案，所述霍尔元件固定在检测板上，机体上设有倾斜的插槽，检测板插入插槽固定。

作为更进一步优选的方案，所述机体设有向下延伸的连接体，转接件连接在连接体外侧，插槽延伸至连接体内，霍尔元件位于连接体内。

作为更进一步优选的方案，所述机体上设有防止检测板脱出插槽的止回卡扣。

作为再进一步优选的方案，所述止回卡扣的延伸方向与检测板的插入方向相反，止回卡扣与机体之间形成限位槽，检测板上设有插入限位槽的外延部，外延部的底端抵在限位槽的底端，止回卡扣卡在外延部的顶端。

作为优选的方案，所述磁性元件的磁极分布方向垂直于横向转轴的轴线。