[发明专利]双足机器人阻抗控制方法及装置

权利要求书

1.一种双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，包括：

使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；

获取双足机器人的阻抗模型；

根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；

根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；

根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；

将所述各个关节的关节角信息发送给电机，以使所述电机对机器人双足进行阻抗控制。

2.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，所述阻抗模型包括：

其中，M表示机器人的虚拟质量矩阵，B表示阻尼系数矩阵，K表示刚度矩阵，F是所述双足机器人着地脚受到的撞击力，X是机器人的脚坐标系在腰坐标系中的位态列向量。

3.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数的步骤的公式，包括：

其中m是机器人的质量，b是阻尼，k是弹簧的弹性系数，F是所述双足机器人着地脚受到的撞击力，x是机器人的脚坐标系在腰坐标系中的位置姿态。

4.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角的步骤，包括：

根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态确定所述各个关节的目标位置姿态；

利用逆向运动学算法对所述各个关节的目标位置姿态进行计算得到所述各个关节的自由度关节角。

5.一种双足机器人阻抗控制装置，其特征在于，包括：

修正模块，使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；

获取模块，用于获取双足机器人的阻抗模型；

第一确定模块，用于根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；

计算模块，用于根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；

第二确定模块，用于根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；

发送模块，用于将所述各个关节的关节角信息发送给电机，以使所述电机对机器人双足进行阻抗控制。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

7.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-4任一所述方法。