[发明专利]定位方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

分别确定第一定位图与第二定位图在预定坐标系下标识的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，所述第一定位图与所述第二定位图是在同一场景下通过不同方式获取的定位图像，所述第一定位图和第二定位图是通过相同的建图轨迹获取的；

融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到第三定位信息；

基于所述第三定位信息进行定位；

在分别确定所述第一定位图与所述第二定位图在所述预定坐标系下标识的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，所述方法还包括：

利用同步定位与地图构建SLAM技术，并通过视觉相机和预设传感器获取所述第一定位图；和/或，

利用激光雷达Lidar SLAM技术，并通过Lidar或者深度相机，和预设传感器获取所述第二定位图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一定位图的场景物体特征位置与所述第二定位图的场景物体特征位置匹配度超过预定相似度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一定位信息：

确定所述第一定位图中包括的各个物体特征点；

在所述预定坐标系中标识出所述各个物体特征点对应的各个第一坐标点，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息中包括所述各个第一坐标点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第二定位信息：

确定所述第二定位图中包括的各个物体特征点；

在所述预定坐标系中标识出所述各个物体特征点对应的各个第二坐标点，得到所述第二定位信息，其中，所述第二定位信息中包括所述各个第二坐标点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式之一融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到所述第三定位信息：

贝叶斯统计理论；

神经网络技术；

卡尔曼滤波。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于分别确定第一定位图与第二定位图在预定坐标系下标识的定位信息，得到第一定位信息和第二定位信息，其中，所述第一定位图与所述第二定位图是在同一场景下通过不同方式获取的定位图像，所述第一定位图和第二定位图是通过相同的建图轨迹获取的；

融合模块，用于融合所述第一定位信息和所述第二定位信息，得到第三定位信息；

定位模块，用于基于所述第三定位信息进行定位；

所述装置还包括：第一获取模块，用于在分别确定所述第一定位图与所述第二定位图在所述预定坐标系下标识的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，利用同步定位与地图构建SLAM技术，并通过视觉相机和预设传感器获取所述第一定位图；和/或，

第二获取模块，用于在分别确定所述第一定位图与所述第二定位图在所述预定坐标系下标识的定位信息，得到所述第一定位信息和所述第二定位信息之前，利用激光雷达LidarSLAM技术，并通过Lidar或者深度相机，和预设传感器获取所述第二定位图。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。