[发明专利]一种车辆及其车速计算方法与装置

权利要求书

1.一种车速计算方法，其特征在于，所述车速计算方法包括：

采集变速器输出轴的轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息，并确认所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息是否有效；

若所述轴速传感器信号、电机转速报文信息以及ABS车速报文信息均有效，则根据所述轴速传感器信号获取第一车速、根据电机转速报文信息获取第二车速以及根据ABS车速报文信息获取第三车速，并根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值；

获取空挡时的电机转速加速度值，并根据所述在挡时的电机转速加速度值和所述空挡时的电机转速加速度值的比值是否大于预设值确认电机加速度状态是否异常；

检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速。

2.如权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述车速计算方法还包括：

根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果确定同步器的故障状态。

3.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据所述轴速传感器信号获取第一车速包括：

获取所述轴速传感器信号的采样频率、采样单位时间内的计数值以及输出轴齿轮个数，并根据所述采样频率、采样单位时间内的计数值以及输出轴齿轮个数计算输出轴转速；

获取轮胎周长和减速器速比，并根据所述输出轴转速、轮胎周长以及减速器速比获取所述第一车速。

4.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据电机转速报文信息获取第二车速包括：

对所述电机转速报文信息进行解析，以获取电机转速；

获取轮胎周长、挡位速比以及减速器速比，并根据所述电机转速、轮胎周长、挡位速比以及减速器速比获取所述第二车速。

5.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据ABS车速报文信息获取第三车速包括：

对所述ABS车速报文信息进行解析，以获取ABS轮速信号值；其中，所述ABS轮速信号值包括驱动轮左轮轮速和驱动轮右轮轮速；

根据驱动轮左轮轮速和驱动轮右轮轮速获取所述第三车速。

6.如权利要求1至5任一项所述的车速计算方法，其特征在于，所述获取空挡时的电机转速加速度值包括：

获取电机扭矩、电机阻力扭矩特性以及电机惯量，并根据所述电机扭矩、电机阻力扭矩特性以及电机惯量获取所述空挡时的电机转速加速度值。

7.如权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述根据所述第二车速获取在挡时的电机转速加速度值包括：

对所述第二车速进行最小二乘法计算，以根据计算结果获得所述在挡时的电机转速加速度值。

8.如权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述检测所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速是否有效，进而根据检测结果对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行比较，以获取相应的比较结果，并根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果计算相应的车速包括：

当所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速均有效时，若所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速三者中两两之间的差值不大于设定值，且所述电机加速度状态正常，则根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的平均值计算车速；

所述根据所述比较结果和所述电机加速度状态是否异常的确认结果确定同步器的故障状态包括：

当所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速均有效时，若所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速三者中两两之间的差值不大于设定值，且所述电机加速度状态正常，则识别同步器的故障状态为同步器未发生故障。