[发明专利]一种拆弹机器人

说明书

一种拆弹机器人，包括底座部分、炸弹固定部分、炸弹拆卸部分、炸弹零件搬运部分，其特征在于：所述的炸弹固定部分的滑动凹槽滑动安装在底座部分的支撑板上，第三齿轮与支撑板上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分的圆弧凹槽滑动安装在台阶型圆柱上面的滚珠上，第一内齿轮与第一齿轮相互啮合；炸弹零件搬运部分的第二圆环板下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠上，第二内齿轮与第二齿轮相互啮合；通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，特别涉及一种拆弹机器人。

背景技术

拆卸炸弹的时候通常需要专用拆卸人员去拆卸，由于拆卸过程中充满危险，一个拆卸不当造成炸弹爆炸，造成人员生命安全，因此急需一个可以自动化拆卸炸弹的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种拆弹机器人，通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。

本发明所使用的技术方案是：一种拆弹机器人，包括底座部分、炸弹固定部分、炸弹拆卸部分、炸弹零件搬运部分，其特征在于：所述的炸弹固定部分的滑动凹槽滑动安装在底座部分的支撑板上，第三齿轮与支撑板上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分的圆弧凹槽滑动安装在台阶型圆柱上面的滚珠上，第一内齿轮与第一齿轮相互啮合；炸弹零件搬运部分的第二圆环板下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠上，第二内齿轮与第二齿轮相互啮合；

所述的底座部分包括底板、炸弹存放处、行走机构、第一舵机、第一液压缸、挡板、支撑板，在底板上面设有炸弹存放处，第一液压缸缸体底部固定安装在炸弹存放处上面，其活塞杆端部与挡板上面连接板固定连接，挡板滑动安装在炸弹存放处上面的凹槽里；第一舵机底部固定安装在底板上面，其电机轴与支撑板固定连接，在支撑板上面设有燕尾槽和齿条；

所述的炸弹固定部分包括台阶型圆柱、滑动凹槽、滚珠、第一步进电机、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮、第三步进电机、第三齿轮、第一伸缩机构、第一伸缩机构顶板、第二液压缸、滑动块、第三液压缸、第三液压缸顶座、第二伸缩机构、第二舵机、第二舵机顶板、第四液压缸、第一连接杆、第二连接杆、夹板，台阶型圆柱是一个三阶台阶圆柱，在台阶上面设有呈圆周阵列的滚珠；在台阶型圆柱中间设有滑动凹槽，在滑动凹槽里面设有滑块；第一步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱的凹槽里，其电机轴与第一齿轮固定连接；第二步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱上面的凹槽里，其电机轴与第二齿轮固定连接；第三步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱下面的凹槽里，其电机轴与第三齿轮固定连接；第一伸缩机构固定安装在台阶型圆柱下面的支撑板上，其外侧端设有第一伸缩机构顶板，在第一伸缩机构顶板外侧设有光轴；滑动块滑动安装在第一伸缩机构顶板外侧的光轴上；第二液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板内侧，其活塞杆端部与滑动块侧板固定连接；第三液压缸缸体底部固定安装在滑动块上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶座固定连接，在第三液压缸顶座侧面设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转轴通过联轴器固定连接；第二伸缩机构下面的圆孔固定安装在第三液压缸顶座上面的转动轴上，第二伸缩机构外侧设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转动轴固定连接；第二舵机顶板底面固定安装在第二舵机的电机轴上；第四液压缸缸体底部固定安装在第二舵机顶板外侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一连接杆固定连接；所述的第二连接杆与第一连接杆的连接轴转动连接，在第一连接杆外侧设有舵机，其舵机与第一连接杆的连接轴固定连接；夹板的连接轴转动安装在第二连接杆上面的圆孔里，在第二连接杆外侧设有舵机，其电机轴与夹板上面连接轴通过联轴器固定连接；