[发明专利]一种车载自动驾驶控制电路

权利要求书

1.一种车载自动驾驶控制电路，其特征在于，包括：感知信号处理电路、中央数据处理电路、控制指令生成电路，在工作状态下：

所述感知信号处理电路接收视觉数据并对所述视觉数据做预处理，得到预处理后的视觉数据；

所述中央数据处理电路同所述感知信号处理电路电连接，接收所述预处理后的视觉数据，并根据所述预处理后的视觉数据，生成驾驶规划决策数据；以及

所述控制指令生成电路同所述中央数据处理电路电连接，并根据所述驾驶规划决策数据生成自动驾驶车辆的控制指令，

其中，所述中央数据处理电路包括第一中央数据处理电路和第二中央数据处理电路；所述第一中央数据处理电路接收所述预处理后的视觉数据，将所述预处理后的视觉数据处理成视觉定位数据；所述第二中央数据处理电路接收所述视觉定位数据，并利用所述视觉定位数据生成所述驾驶规划决策数据，

其中，所述第一中央数据处理电路在所述第二中央数据处理电路不能工作时，利用所述视觉定位数据生成所述驾驶规划决策数据。

2.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，所述控制指令生成电路包括CAN总线接口，所述CAN总线接口与所述自动驾驶车辆的行驶操作机构连接，所述控制指令生成电路通过所述CAN总线接口将所述自动驾驶车辆的控制指令发送给所述自动驾驶车辆的行驶操作机构。

3.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，

所述视觉数据包括从视觉传感器采集到的含有畸变的视频数据；以及

所述预处理包括去畸变处理；

所述预处理后的视频数据包括去畸变后的视频数据。

4.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，所述车载自动驾驶控制电路进一步包括交换机，所述交换机连接所述第一中央数据处理电路和所述第二中央数据处理电路，所述视觉定位数据通过所述交换机从所述第一中央数据处理电路传送到所述第二中央数据处理电路。

5.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，还包括：

第一数据通道，所述第一数据通道连接所述第一中央数据处理电路和所述控制指令生成电路，所述第一中央数据处理电路通过所述第一数据通道向所述控制指令生成电路发送数据；

第二数据通道，所述第二数据通道连接所述第二中央数据处理电路和所述控制指令生成电路，所述第二中央数据处理电路通过所述第二数据通道向所述控制指令生成电路发送数据；以及

所述第二数据通道为缺省数据通道对所述控制指令生成电路发送数据，所述第一数据通道为备份数据通道。

6.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，其中：

所述感知信号处理电路包括可编辑逻辑器件；

所述中央数据处理电路独立于所述感知信号处理电路，所述第一中央数据处理电路包括第一计算芯片，所述第二中央数据处理电路包括第二计算芯片；以及

所述控制指令生成电路独立于所述感知信号处理电路和所述中央数据处理电路，且包括微控制单元。

7.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，所述第一中央数据处理电路和所述第二中央数据处理电路通过无线网与外部进行跳线连接。

8.如权利要求1所述的车载自动驾驶控制电路，其特征在于，所述感知信号处理电路、中央数据处理电路、控制指令生成电路被集成在一块不大于24cm*18cm的电路板上。