[发明专利]一种用于无人驾驶车航线的储存方法和系统

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车航线的储存方法，其特征在于，具体步骤包括：

s1.检测无人车记录的待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，则执行步骤s2；若存在间断，则终止储存过程；

s2.将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化，指定车载导向系统在所记录航线的路段规划航线，检测待上传航线中有无明显偏离所规划航线的航点，利用匹配算法判断此类航点是否是错误或不合理的数据，并以所规划航线为基准进行修改；对航线中的尖点做平滑处理，具体为：设定曲率阈值，去除航线中曲率小于此阈值的部分，选取其中曲率最小的点为控制点，去除部分两端点为起始点和终点，用贝塞尔曲线拟合空缺的部分；

s3.将待储存的航线按路段进行分段和编号，调用航线中的原始航点数据，将航点坐标对应到电子地图上，除去路段连接处的航点，利用航点拟合算法对剩余的航点分类排序，拟合成分段航线，并进行储存；将待储存的航线分段后和已储存的分段航线进行匹配拟合，若相似度超过设定的阈值，则进行替换储存；若相似度低于设定的阈值，则储存为新的分段航线；

无人驾驶车对航线进行调用时，对储存的分段航线进行排列组合，形成所需的航线；

完成航线调用之后，存储本次调用航线的调用信息，该调用信息包括分段航线的编号及其组合、车辆身份信息和日期。

2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车航线的储存方法，其特征在于，定期删除日期超过设定值的调用信息。

3.一种用于无人驾驶车航线的储存系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测无人车记录的待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，则优化模块响应；若存在间断，则报告此次上传过程出现故障，责令重新记录、上传；

优化模块，用于将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化，指定车载导向系统在所记录航线的路段规划航线，检测待上传航线中有无明显偏离所规划航线的航点，利用匹配算法判断此类航点是否是错误或不合理的数据，并以所规划航线为基准进行修改；对航线中的尖点做平滑处理，具体为：设定曲率阈值，去除航线中曲率小于此阈值的部分，选取其中曲率最小的点为控制点，去除部分两端点为起始点和终点，用贝塞尔曲线拟合空缺的部分；

分段储存模块，用于将待储存的航线进行按路段进行分段和编号，并按照分段进行储存，调用航线中的原始航点数据，将航点坐标对应到电子地图上，除去路段连接处的航点，利用航点拟合算法对剩余的航点分类排序，拟合成分段航线，并进行储存；将待储存的航线分段后和已储存的分段航线进行匹配拟合，若相似度超过设定的阈值，则进行替换储存；若相似度低于设定的阈值，则储存为新的分段航线；

调用模块，用于无人驾驶车对航线进行调用时，对储存的分段航线进行排列组合，形成所需的航线；

信息储存模块，用于完成航线调用之后，存储本次调用航线的调用信息，该调用信息包括分段航线的编号及其组合、车辆身份信息和日期。

4.根据权利要求3所述的用于无人驾驶车航线的储存系统，其特征在于，还包括身份识别模块，用于对车辆的身份信息进行识别。