[发明专利]安全行车控制方法和装置

说明书

本发明提供一种安全行车控制方法和装置。其中，安全行车控制方法包括：获取车辆的行驶状态参数；根据行驶状态参数，确定车辆是否偏离预设安全行车范围；若车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，行车告警信息用于指示车辆偏离预设安全行车范围。通过车辆的行驶状态参数以及预设安全行车范围对车辆的驾驶轨迹进行安全校验，确定车辆行车是否安全。降低了安全校验的复杂度，提升了安全校验的稳定性，进而提升了车辆的行车安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种安全行车控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆的安全性极为重要。在实现自动驾驶时，驾驶策略算法根据环境建模之后的行驶环境生成车辆的驾驶轨迹。出于安全性的考虑，需要对驾驶轨迹进行校验。当驾驶轨迹符合安全要求时，将行驶轨迹输出给后续控制模块进行车辆控制。如果驾驶轨迹不符合安全要求，会导致事故或违规的发生，则将校验结果反馈给驾驶策略算法并执行相应的应急措施，避免事故的发生。

目前，驾驶策略算法和驾驶轨迹校验算法通常采用机器学习算法实现，算法较为复杂。由于系统资源依赖度较高，因此采用高性能的芯片。

但是，高性能芯片的功能安全等级通常较低，无法保证其输出结果的稳定性。一旦算法执行错误或者芯片发生故障，生成的驾驶轨迹很可能造成极其严重的事故。

发明内容

本发明提供一种安全行车控制方法和装置，提升了车辆的行车安全。

第一方面，本发明提供一种安全行车控制方法，包括：

获取车辆的行驶状态参数；

根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围；

若所述车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，所述行车告警信息用于指示所述车辆偏离预设安全行车范围。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述行驶状态参数包括：所述车辆的行驶位置、行驶速度、行驶加速度、所述车辆与障碍物之间的距离。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：

根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内；

若所述车辆未处于预设车道范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：

在所述车辆沿当前车道直行时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于当前车道的两侧车道线内；

若所述车辆未处于当前车道的两侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：

在所述车辆从当前车道变道至相邻车道时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内；

若所述车辆未处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：

确定所述车辆的行驶速度是否大于最大行驶速度；

若所述行驶速度大于最大行驶速度，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。