[发明专利]一种切入车辆监测方法及系统

权利要求书

1.一种切入车辆监测方法，其特征在于，包括：

获取本车的运动信息，并记为第一运动信息，所述第一运动信息包括：行驶速度和偏航角速度，以及获取切入车辆的运动信息，并记为第二运动信息，所述第二运动信息包括：所述切入车辆与本车的纵向距离、横向距离、纵向相对速度和横向相对速度；

基于所述第一运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径；

基于所述曲率半径，将所述第二运动信息转换到所述本车定曲率行驶路径的坐标系下，得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的相对运动信息，所述相对运动信息包括：纵向曲线距离、横向直线距离、纵向速度和横向速度；

基于所述相对运动信息，判断所述切入车辆是否处于预设切入车辆位置预警区域；

如果是，则基于所述相对运动信息继续判断所述切入车辆是否为对本车具有威胁的横向切入目标车辆；

如果是，则对本车的纵向速度进行控制，使本车与所述切入车辆之间保持预设安全距离；

其中，所述基于所述相对运动信息判断所述切入车辆是否为对本车具有威胁的横向切入目标车辆，具体包括：

根据所述纵向曲线距离和所述纵向速度，计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的纵向碰撞时间；

根据所述横向直线距离和所述横向速度，计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的横向碰撞时间；

判断所述横向碰撞时间是否小于所述纵向碰撞时间；

如果是，则判定所述切入车辆为对本车具有威胁的横向切入目标车辆。

2.根据权利要求1所述的切入车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述第一运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径R的过程为：

R＝VehSpd/Yawrate；

其中，VehSpd为本车的所述行驶速度，Yawrate为本车的所述偏航角速度。

3.根据权利要求2所述的切入车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述曲率半径，将所述第二运动信息转换到所述本车定曲率行驶路径的坐标系下，得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的相对运动信息，具体包括：

计算得到本车定曲率行驶路径中本车与所述切入车辆的横向位置偏差y_offset，过程为：

y_offset＝abs(R-y)；

式中，abs(R-y)为对(R-y)的差值取绝对值的函数，y为所述切入车辆与本车的横向距离；

计算得到所述切入车辆的中心与所述本车定曲率行驶路径的圆心的连线与水平方向的夹角θ，过程为：

θ＝arctan(x/y_offset)；

式中，x为所述切入车辆与本车的纵向距离；

计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的纵向曲线距离x_align，过程为：

x_align＝abs(R)×θ；

式中，abs(R)为对(R)的取绝对值的函数；

计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的横向直线距离y_align，过程为：

式中，sign(R)为曲率半径R的符号函数；

计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的纵向速度v_{x_align}，过程为：

v_{x_align}＝v_x·cosθ+v_y·sinθ·sign(R)；

式中，v_x为所述切入车辆与本车的纵向相对速度，v_y为所述切入车辆与本车的横向相对速度；

计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的横向速度v_{y_align}，过程为：

v_{y_align}＝v_y·cosθ-v_x·sinθ·sign(R)。