[发明专利]一站多机式无人机植保作业控制方法

权利要求书

1.一种一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

1)上传作业任务，所述的作业任务包括地块信息和待作业无人机信息；

2)后台处理中心生成规划航线并发送至移动控制终端确认；

3)后台处理中心按确认的规划航线生成作业航线并将其与发送至对应无人机，所述的作业航线包括起飞辅助点、作业航点和返航辅助点；

4)无人机进行作业并上传作业数据至后台处理中心，后台处理中心实时记录作业飞行信息，实时计算作业任务的完成率；

5)需要具体操控时，移动控制端针对指定无人机的操控命令发送至后台处理中心，后台处理中心将对应的操控指令发送至对对应无人机。

2.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：所述的步骤3)中包括；

31)后台处理中心发送上传航点请求，等待飞机上传航点请求的应答；

32)应答后依次发送航点信息，完成后，发送查询航点请求，等待飞机查询航点请求的应答；

33)判断查询航点请求应答中是否存在丢失的航点，如果存在，则重复32)、33)；如果不存在丢失航点，删除临时保存的航点信息，流程结束。

3.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：还包括利用无人机进行地块绘制的步骤。

4.如权利要求3所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：利用无人机进行地块绘制的步骤具体为，

首先，用户使用移移动控制端选择标点用飞机，连接成功后移动控制端与后台处理中心连接，实时读取飞机的实时数据；

然后，通过遥控器或移动控制端控制植保机起飞，前往需要测绘的地块内，到达需要标出的点即进行标记操作，当所标出的点可将需要作业的地块围起来时，表示地块边界测绘完成；

如果地块内存在障碍物，进行障碍物标记操作，控制无人机围绕障碍物将障碍物每个边界点标出即可创建障碍物。

5.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：还包括利用踩点器进行地块绘制的步骤，所述的踩点器为RTK踩点设备。

6.如权利要求5所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：所述的利用踩点器进行地块绘制的步骤为，

1)踩点器设备与移动控制端通信连接，通过移动控制端连接至后台处理中心；

2)手持踩点器前往需要测绘的地块内进行标记，同时移动控制端实时读取踩点器的实时数据并发送到后台处理中心。

7.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：所述的无人机基于单点定位，或者基于网络RTK定位或者基于基站RTK定位。

8.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于：所述的一站多机系统的通讯方法为，

1)无人机的作业数据经数传电台上传至移动基站，移动基站将数据转发至后台处理中心；同时，当移动公网信号满足传输条件时，无人机与后台处理中心直接通讯上传作业数据；

2)后台处理中心接收作业数据并分析数据传送路径；

3)后台处理中心按数据传送路径下发控制指令；

其中，所述的无人机设置有差分GPS模块和与所述的基站数传电台通信的机载数传电台；所述的移动基站包括基体，设置在所述的基体上的GPS模块，基站数传台电以及网络通信模块，所述的网络通信模块为公网无线数传模块或者WIFI模块。

9.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于，还包括与移动基站通过专网无线数传通信的中继模块，所述的中继模块上设置有wifi模块。

10.如权利要求1所述的一站多机式无人机植保作业控制方法，其特征在于，还包括断点续喷步骤，其具体为，后台处理中心将未完成的航线任务保存，当有新架次无人机启动时将未完成航线信息发送到待执行任务的飞机上。