[发明专利]一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机

说明书

本申请公开一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。该方法包括：调整装置获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机。

背景技术

目前，成像设备(例如相机)被越来越多地应用于日常中的各行各业，例如消费类拍照摄影、工业中机器视觉、质量检测、自动驾驶等等。智能设备通过一些算法，自动对相机获取到的图像进行特征识别、特征提取，并用于后端的人脸识别、缺陷检测、安防监控、无人驾驶等智能控制。

在一些场景中，例如相机出厂前的测试、相机的安装调试、实验环境中的测试等，要求相机拍摄得到的图像能与靶标完全一致，但实际上受安装调试人员和环境的影响，相机具有一定的倾斜，使得在同一坐标平面中，相机的成像面与靶标可能无法保证完全一致，尤其是会具有一些人眼无法识别的微小角度偏差，最终导致图像与靶标的特征不能完全一致，会给后端检测和匹配系统带来困扰。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种相机倾斜角度的调整方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种相机倾斜角度的调整方法，相机连接云台，云台连接驱动机构，该方法包括：

调整装置获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；

在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；

确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；

确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度；其中，有效极大相似度值与预设的最大相似度值的差值的绝对值小于预定的有效阈值。根据本申请的另一个方面，提供了一种相机倾斜角度的调整装置，相机连接云台，云台连接驱动机构，该装置包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：

获取相机对靶标获取的当前帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；

在当前帧靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像；

确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；

确定当前帧的相似度值不是有效极大相似度值、且在当前帧的相似度值与当前的有效极大相似度值的差值的绝对值小于一个预设的极小值时，确定相机当前无倾斜；否则，根据当前帧的相似度值和相邻前一帧的相似度值的对比结果，控制驱动机构调整云台的倾斜角度以调整相机的倾斜角度；其中，有效极大相似度值与预设的最大相似度值的差值的绝对值小于预定的有效阈值。

根据本申请的另一个方面，提供了一种非暂态易失性机器可读存储介质，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行如上所述的相机倾斜角度的调整方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种相机，该相机中包括如上所述的相机倾斜角度的调整装置。