[发明专利]一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置，方法包括：根据选择的所有物体，并归入临时集合中；根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理。本发明根据不同类型需求进行更新，从而能实现一键将所有机器人运动到新home位置，并把路径中所有需要在机器人home位置的过渡点一键更新到新的home位置，用户只需在软件界面中选择要更新home位置的操作区域，其它由程序自动完成，操作步骤少，大大节省了仿真人员的时间，大幅提高工作效率。本发明可广泛应用于机器人领域中。

技术领域

本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置。

背景技术

目前，软件Process Design与Process Simulation是智能制造行业工艺仿真的主流软件。

不论是在现场还是在模拟仿真环境中，一些重要的机器人姿态，如home姿态是线体工作循环开始和结束时机器人停留的零点姿态，也是机器人运动轨迹的开始和结束位置。在仿真过程中，机器人home设置要考虑机器人整体空间姿态、占用空间小、机器人受力(受力会影响机器人寿命)、是否方便机器人快速运动到第一个工艺点等因素，因此，项目仿真前期中期处于验证优化阶段，设备及机器人三维布局需要变动，导致机器人需要重新设置更加合理的home姿态。当机器人home姿态更改后，机器人需要回到新的home位置，并且机器人运动轨迹中的一些过渡点也需要更新到更改后的home姿态。目前大多数仿真人员的做法为：在路径操作树中，找到该机器人关联的路径，找到需要处于home位置的过渡点，运用软件自带的“Relocate”功能，将各过渡点移动到新位置，若有多台机器人的home位置更改了，则一台一台机器人将过渡点的位置更新。以上过程耗时费力，而且存在过渡点位置更新错的情况。目前Process Simulation软件已有的功能局限，没有其他更快捷的办法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能提高效率的机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置。

本发明所采取的技术方案是：

一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，包括以下步骤：

根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理，这一步骤具体包括：

当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的对过渡点进行对应处理，这一步骤具体包括：

获取过渡点的父级路径；

判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人TCPF位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的对多个路径进行对应的处理，这一步骤具体包括：

获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理；