[发明专利]基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法

权利要求书

1.一种基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、检测叉车当前的位姿偏差(d,γ)，位姿偏差包括：激光叉车当前偏离期望轨迹的侧向距离，及激光叉车与期望轨迹的偏角；

S2、检测d·γ是否小于零，若检测结果为是，则执行步骤S3，若检测结果为否，则控制叉车沿半径为R₀的圆弧运动，运动至第一目标点，再执行步骤S3，所述第一目标点为d·γ小于零的位置点；

S3、保持舵轮的线速度不变，通过舵轮偏角计算模型来输出舵轮的偏角；

所述舵轮偏角计算模型的构建方法包括如下步骤：

S31、将从动轮中心在期望轨迹上进行投影，获取投影点O，以所述O点为原点，投影点O与从动轮中心所在的直线为X轴，期望轨迹为Y轴；

S32、计算收敛距离h，检测h是否大于h₀，若检测结果为是，则令h＝h₀，否则直接输出h的计算值，基于输出的收敛距离h在Y轴正方向上确定第二目标点；

S33、规划舵轮的行驶路径，为从第一目标点到第二目标点的圆弧，所述圆弧与叉车行驶方向及期望轨迹上的第二目标点相切；

S34、构建所述行驶路径的转弯半径计算模型，基于转弯半径计算模型来获取舵轮偏角计算模型。

2.如权利要求1所述基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法，其特征在于，所述舵轮偏角计算模型的计算公式具体如下：

其中，H为主动舵轮到从动轮中心的间距。

3.如权利要求1所述基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法，其特征在于，步骤S2中所述控制叉车运动至第一目标点的方法具体如下：

若d等于零且γ大于零，γ等于零且d大于零，或者是d大于零且γ大于零，则控制叉车沿半径为R₀的圆弧逆时针运动，运动至第一目标点，第一目标点处的d大于零，γ小于零；

若d等于零且γ小于零，γ等于零且d小于零，或者是d小于零，且γ小于零，则控制叉车沿半径为R₀的圆弧顺时针运动，运动至第一目标点，第一目标点处的d小于零，γ大于零。