[发明专利]基于模糊逻辑的前馈参数设计方法

权利要求书

1.基于模糊逻辑的前馈参数设计方法，将初始化后的伺驱动服系统执行一个运动，其特征在于：计算该次运动的最大动态误差值、以及该最大动态误差与平均误差的绝对差值，将这两个计算值作为反映动态精度的指标来进行模糊化处理并转化为对应逻辑；基于所述对应逻辑建立规则库，根据规则库设计出对应的逻辑输出；基于该逻辑输出再由解模糊处理来调节前馈增益；最大动态误差值会随着前馈增益的调节而更新，循环上述过程直至最大动态误差值、以及该最大动态误差与平均误差的绝对差值达到最小值；

最大动态误差与平均误差的绝对差值是指最大动态误差的绝对值与平均误差的绝对值的差；

所述最大动态误差值会随前馈增益的调节而更新，因此下一时刻的前馈增益其更新计算公式为：

其中，为上一时刻的前馈增益，ΔGainK_v为规则库内逻辑输出所对应的前馈参数调节量，K_con为放大系数。

2.根据权利要求1所述的基于模糊逻辑的前馈参数设计方法，其特征在于：所述对应逻辑包括十三种不同的逻辑状态，十三种不同的逻辑状态则根据定义域进行划分。

3.根据权利要求2所述的基于模糊逻辑的前馈参数设计方法，其特征在于：所述规则库内的每个逻辑输出均对应有一个针对前馈参数的调节量。

4.根据权利要求3所述的基于模糊逻辑的前馈参数设计方法，其特征在于：十三种逻辑状态包括：正大大、正大中、正大小、正小大、正小中、正小小、零、负大大、负大中、负大小、负小大、负小中、负小小。