[发明专利]一种车位状态检测方法

说明书

本发明公开了一种车位状态检测方法，包括安装在车位上的微波雷达模块，所述微波雷达模块在工作时以FMCW方式，发射脉冲式调频信号，微波雷达模块的发射信号Tx通过发射天线发射后，通过接收天线进行接收，将接收天线的接收信号与本振信号或发射信号进行混频处理，得到处理接收信号，计算处理接收信号的幅度A和处理接收信号的相位差，设定角度判决门限和幅度判决门限τ，当该相位差大于或等于则表示车位上方存在一个明显障碍物体；当该相位差小于且幅度A小于τ，则表示车位上方不存在一个明显障碍物体。本发明相对于传统雷达检测技术能耗低，不受天气因素和杂物干扰，判断精确度高。

技术领域

本发明属于雷达检测领域，涉及一种车辆存在检测技术，具体涉及一种车位状态检测方 法。

背景技术

现有技术中，公共车位上的车辆状态一般采用地磁传感器检测，地磁传感器具有功耗低 的特点，但是其检测精度不高，容易受到杂物干扰，同时现有技术存在将地磁传感器与雷达 相结合的技术，但是该技术不成熟，在应用中，主要存在以下问题或不足：

(1)CN 105242263 A，专利《一种车辆存在检测装置及方法》，采用的两个呈一定角度 安装的多普勒雷达模块，来检测车辆的进入和使出的运动过程。多普勒雷达只能检测沿着雷 达径向存在位移运动的物体，本质上来说，这种多普勒雷达只能用于检查车位上方车辆的运 动状态，很难判别车位静态的工作状态；同时，车辆驶入和驶出车位时，通常速度很低，而 安装在地面的多普勒雷达受安装体积与地面高度的限制，车辆沿着雷达截面径向的速度会更 低，要检测这么低速度的车辆运动，对于雷达信号处理复杂度和频率分辨率的要求会非常高， 成本和功耗都是大问题

(2)201510991118.X，专利《一种基于地磁引导的微波车辆检测装置及方法》，利用微 波与地磁的联合检测来实现车位状态检测，微波检测的方法仅仅依靠检测回波的信号幅度， 当幅度大于或等于某一个设定门限，则认为车位上存在车辆停泊。这种方式完全依赖于回波 的幅度信息，当出现雨雪，或是检测器上表面存在沙土、树叶等杂质情况下，完全就失去了 正确判别的能力。

(3)201710587627.5，专利《一种车位状态的检测设备及车位状态的检测方法》，根据 回波数据与车位对应的基准回波数据的差值，是否大于或等于某一个设定的变化阀值，来判 别车位状态。基准回波数据包含无车态基准回波数据和停车态基准回波数据。这种判别方式， 过于依赖基准态回波数据的准确性，需要频繁进行基准态数据的采集，一次基准数据采集错 误，会造成后续状态判别的完全错误，鲁棒性很差。

发明内容

本发明的目的是提供一种车位状态检测方法，解决现有技术中车辆状态检测精度不高， 容易受到干扰的问题。本发明的另一目的是解决现有技术中采用雷达传感器进行车辆状态检 测精度不高并且能耗高的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种车位状态检测方法，包括安装在车位上的微波雷达模块，其特征在于：所述微波雷 达模块在工作时以FMCW方式，发射脉冲式调频信号，微波雷达模块的发射信号Tx通过发 射天线发射后，通过接收天线进行接收，将接收天线的接收信号与本振信号或发射信号进行 混频处理，得到处理接收信号，计算扫频过程中处理接收信号的幅度A和处理接收信号的相 位差，设定一个角度判决门限和幅度判决门限τ，当该相位差大于或等于角度判决门限则表示车位上方存在一个明显障碍物体；当该相位差小于角度判决门限且幅度A小于幅 度判决门限τ，则表示车位上方不存在一个明显障碍物体。

优选的，所述处理接收信号的相位差取扫频过程中处理接收信号的角度变化累计值θ。

优选的，所述处理接收信号相位差具体获取方法如下：

步骤1、确定微波雷达模块的起始频率f₀、扫频带宽B以及扫频时长T；

步骤2、微波雷达模块采用脉冲的方式，发送离散的调频信号，即时刻t₀发送频率的调制信号；