[发明专利]工字轮双夹爪机构

说明书

本发明公开了一种工字轮双夹爪机构，包括：连接法兰，用于与桁架机械手固连；安装座，安装座上设置有旋转组件，旋转组件包括减速机，减速机的输出轴与连接法兰固连，以输出轴为旋转轴心安装座能够相对于连接法兰转动；夹爪组件，两个夹爪组件分别固定于安装座上且呈中心对称地位于旋转组件的两侧，用于切换抓取工字轮；视觉定位组件，每个夹爪组件的一侧设置有一个视觉定位组件，用于修正夹爪组件与工字轮的垂直度误差。上述机构采用旋转方式与双夹爪结构组合，同时采用视觉定位方式保证夹爪组件可靠定位，再由定位轴、复位弹簧和电磁铁等部件辅助对工字轮进行准确、稳定的夹取，搬料动作精准可靠、过程节能高效且简便、安全。

技术领域

本发明涉及吊装机械装置技术领域，尤其涉及一种工字轮双夹爪机构。

背景技术

工字轮在金属丝生产中是一个重要的辅助备件，满卷的工字轮常常可达上百斤，在卷线、放线、存放等环节中，由人工搬运显然很费力且影响效率，故希望改由机械辅助转移。目前，一般采用机械手或夹爪对工字轮夹取并吊起转移，然而，这也对夹爪提出了高要求。

现有夹爪机构采用逐个抓取的方式进行工作，工作效率低下，机构往返过程多，且夹爪与工字轮的定位要求高，编程复杂，否则容易发生夹空、夹偏、夹漏等状况，无法满足使用需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工字轮双夹爪机构，提高机构工作效率，提高夹爪夹取动作准确性和稳定性。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种工字轮双夹爪机构，其包括：

连接法兰，用于与桁架机械手固连；

安装座，安装座上设置有旋转组件，旋转组件包括减速机，减速机的输出轴与连接法兰固连，以输出轴为旋转轴心安装座能够相对于连接法兰转动；

夹爪组件，两个夹爪组件分别固定于安装座上且呈中心对称地位于旋转组件的两侧，用于切换抓取工字轮；

视觉定位组件，每个夹爪组件的一侧设置有一个视觉定位组件，用于修正夹爪组件与工字轮的垂直度误差。

其中，旋转组件还包括交叉滚子轴承和旋转驱动电机，旋转驱动电机与减速机的输入端连接，安装座与连接法兰之间采用交叉滚子轴承铰接并承重。

其中，每个夹爪组件包括相对设置的上安装板和下安装板，上安装板的下表面设置有驱动转盘，下安装板的上表面设置有直线滑轨，直线滑轨上设置有滑块，两个滑块上分别设置有夹爪，两个夹爪对称地穿过下安装板并向下延伸，下安装板上对应夹爪开设有行程槽，两个滑块与驱动转盘之间分别铰接有连杆，两个连杆以驱动转盘的轴心呈中心对称设置。

其中，上安装板的上表面设置有步进电机，驱动转盘通过轴承安装并穿过于上安装板，步进电机通过联轴器与驱动转盘连接。

其中，任一滑块上设置有限位板，上安装板上对应限位板设置有两个限位开关。

其中，夹爪的端部设置有用于限位工字轮的接触块。

其中，两个夹爪的正中间设置有定位轴，下安装板上设置有轴套，定位轴滑动穿设于轴套中，定位轴的上端穿过下安装板且上端部固连有限位盘，定位轴的下端设置有凸起部，轴套和凸起部之间设置有复位弹簧，凸起部的下端设置有用于伸入工字轮的中心孔中的头部。

其中，凸起部上设置有环形块，环形块上设置有用于接触工字轮的电磁铁。

其中，限位盘上设置有上行程板，上安装板上对应上行程板设置有位移传感器。

其中，视觉定位组件包括视觉相机、光源、激光测距传感器和固定支架，固定支架固定于夹爪组件上，视觉相机、光源、激光测距传感器均安装于固定支架上。