[发明专利]工字轮双夹爪机构

权利要求书

1.一种工字轮双夹爪机构，其特征在于，包括

连接法兰，用于与桁架机械手固连；

安装座，所述安装座上设置有旋转组件，所述旋转组件包括减速机，所述减速机的输出轴与所述连接法兰固连，以所述输出轴为旋转轴心所述安装座能够相对于所述连接法兰转动；

夹爪组件，两个所述夹爪组件分别固定于所述安装座上且呈中心对称地位于所述旋转组件的两侧，用于切换抓取工字轮；以及

视觉定位组件，每个夹爪组件的一侧设置有一个视觉定位组件，用于修正夹爪组件与工字轮的垂直度误差。

2.根据权利要求1所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述旋转组件还包括交叉滚子轴承和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机与所述减速机的输入端连接，所述安装座与所述连接法兰之间采用交叉滚子轴承铰接并承重。

3.根据权利要求1所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：每个所述夹爪组件包括相对设置的上安装板和下安装板，所述上安装板的下表面设置有驱动转盘，所述下安装板的上表面设置有直线滑轨，所述直线滑轨上设置有滑块，两个所述滑块上分别设置有夹爪，两个所述夹爪对称地穿过所述下安装板并向下延伸，所述下安装板上对应所述夹爪开设有行程槽，两个所述滑块与所述驱动转盘之间分别铰接有连杆，两个所述连杆以所述驱动转盘的轴心呈中心对称设置。

4.根据权利要求3所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述上安装板的上表面设置有步进电机，所述驱动转盘通过轴承安装并穿过于所述上安装板，所述步进电机通过联轴器与所述驱动转盘连接。

5.根据权利要求3所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：任一所述滑块上设置有限位板，所述上安装板上对应所述限位板设置有两个限位开关。

6.根据权利要求3所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述夹爪的端部设置有用于限位工字轮的接触块。

7.根据权利要求3所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：两个所述夹爪的正中间设置有定位轴，所述下安装板上设置有轴套，所述定位轴滑动穿设于所述轴套中，所述定位轴的上端穿过所述下安装板且上端部固连有限位盘，所述定位轴的下端设置有凸起部，所述轴套和所述凸起部之间设置有复位弹簧，所述凸起部的下端设置有用于伸入工字轮的中心孔中的头部。

8.根据权利要求7所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述凸起部上设置有环形块，所述环形块上设置有用于接触工字轮的电磁铁。

9.根据权利要求7所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述限位盘上设置有上行程板，所述上安装板上对应所述上行程板设置有位移传感器。

10.根据权利要求1所述的工字轮双夹爪机构，其特征在于：所述视觉定位组件包括视觉相机、光源、激光测距传感器和固定支架，所述固定支架固定于所述夹爪组件上，所述视觉相机、光源、激光测距传感器均安装于固定支架上。