[发明专利]一种割草设备及其控制方法

说明书

一种割草设备及其控制方法。本发明的割草设备在接收到生命体感应信号时停止工作；在未接收到所述生命体感应信号时，根据接触感应信号控制所述割草设备避障或工作。本发明的割草设备能够更为及时的检测外部工作环境，其可以检测到尚未与割草设备接触但处于割草设备附近的生命体，并在未检测到生命体时根据对障碍物的检测控制所述割草设备。在未检测到生命体时，本发明能够保证割草设备对障碍物边缘草地的修整效果。在检测到生命体时，本发明又能够及时保证割草设备不会碰触到生命体而产生安全隐患。

技术领域

本发明涉及花园工具，尤其涉及一种割草设备及其控制方法。

背景技术

割草设备主要包括割草单元、控制单元以及自行走单元。工作时，通过各种感知外部环境的装置感知割草设备外部环境的相关数据，控制单元根据外部环境的相关数据，例如，根据对障碍物的识别控制自行走单元绕过障碍物，或同时控制割草单元相应地停止运转。

现有的割草设备，其检测障碍物的方式常用的有两种，一种是采用非接触式传感器，另一种是采用接触式检测方式。采用非接触式传感器，例如超声波传感器时，当装有非接触式传感器的割草设备距离障碍物一定距离时即可感应到障碍物，由此控制模块控制割草设备避开障碍物行走。但是这种非接触式的传感方式存在以下问题有：1、割草设备无法割除障碍物前方的草；2、容易将长得较高的草误认为是障碍物而避开，存在误判。

采用接触式传感器检测障碍物时，只有当割草设备与障碍物发生接触碰撞时才能感应到障碍物从而控制设备避开。此种方式虽然能够割除障碍物前方的草，但是当障碍物是人或动物等生命体时，碰撞接触过程中，割草单元的刀盘容易造成人员受伤等危险。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够避免误伤生命体并能够修理障碍物边缘草坪的技术。

首先，为实现上述目的，提出一种割草设备的控制方法，其步骤包括：当接收到生命体感应信号时，控制所述割草设备停止工作；当未接收到所述生命体感应信号时，根据接触感应信号控制所述割草设备避障或工作。

可选的，上述的割草设备的控制方法中，所述根据接触感应信号控制所述割草设备的具体步骤包括：在接收到接触感应信号时，控制所述割草设备避障；在未接收到接触感应信号时，保持所述割草设备工作。

可选的，上述的割草设备的控制方法中，当接收到生命体感应信号时，还输出报警信号以驱动报警。

可选的，上述的割草设备的控制方法中，当所述割草设备因接收到所述生命体感应信号而停止工作达到预设时长时，再次判断是否接收到所述生命体感应信号：若接收到所述生命体感应信号，则输出控制信号，控制所述割草设备停止工作；若未接收到所述生命体感应信号，则根据所述接触感应信号控制所述割草设备。

可选的，上述的割草设备的控制方法中，生命体感应信号包括：感应生命体发出的红外信号、声音信号、振动信号，感应生命体反射的雷达信号而产生的电信号，和/或检测所述割草设备外部图像中生命体特征而产生的信号；所述接触感应信号包括：感应所述割草设备机身与外壳相对位置而产生的电信号，感应所述割草设备的驱动单元转速或电流变化而产生的电信号，感应所述割草设备与障碍物接触而产生的电信号，感应所述割草设备与障碍物距离过小而产生的电信号，和/或感应所述割草设备加速度变化而产生的电信号。

其次，为实现上述目的，还提出一种割草设备，包括控制单元，生命体感应装置和接触感应装置：所述生命体感应装置连接所述控制单元，用于感应生命体而输出生命体感应信号至所述控制单元；所述接触感应装置连接所述控制单元，用于感应所述割草设备与障碍物的接触而输出接触感应信号至所述控制单元；所述控制单元被设置为用于执行上述的控制方法。