[发明专利]一种基于动作捕捉的机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于动作捕捉的机器人控制系统，其特征在于，包括动作捕捉装置、推杆、控制按键组和计算装置；

所述动作捕捉装置，用于捕捉人体动作，产生机器人随动动作信息；

所述推杆，用于产生机器人移动动作信息；

所述控制按键组包括三个控制按键，当第一控制按键被触发时，产生动作捕捉打开指令信息，当第二控制按键被触发时，产生动作映射打开指令信息，当第三控制按键被触发时，产生推杆动作打开指令信息；任一按键被触发时产生相应的控制指令信息，将所述控制指令信息发送至计算装置；

所述计算装置，用于根据接收到的所述相应的控制指令信息控制将动作捕捉装置或推杆产生的随动动作信息或移动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据所述随动动作信息或移动动作信息，进行相应的随动或移动，根据所述动作捕捉打开指令信息，将动作捕捉装置产生的随动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据接收到的所述随动动作进行随动；根据所述动作映射打开指令信息，将动作捕捉装置产生的动作指令映射为机器人当前姿态动作指令，发送所述当前姿态动作指令至机器人端，以使机器人在当前姿态动作指令的基础上执行和动作捕捉装置采集的动作增量一致的随动操作；根据所述推杆动作打开指令信息，将推杆产生的移动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据所述移动动作信息进行移动。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述三个控制按键，同时仅能有一个控制按键被触发。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述动作捕捉装置，将采集的人体连续动作信息，形成连续数据帧，并顺序传输给所述计算装置，

所述计算装置根据所述动作映射打开指令信息，将动作捕捉装置产生的动作指令映射为机器人当前姿态动作指令，包括：所述计算装置将接收到的每帧数据平滑滤波处理后，进行数据映射处理，使第一帧数据与机器人上一次姿态的最后一帧数据相对应，利用第一帧数据与机器人上一次姿态的最后一帧数据对应关系，以及所述连续数据帧，获取人体动作增量信息，

并将所述人体动作增量信息发送至机器人端，以使所述机器人根据该人体动作增量信息执行和人体动作增量一致的随动动作。

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述推杆被推动触发时，产生相应的机器人移动动作信息；

所述计算装置，根据推杆产生的所述移动动作信息，生成PWM波控制信息，将所述PWM波控制信息发送至机器人端，以使机器人根据所述PWM波控制信息进行移动。

5.一种基于动作捕捉的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收控制按键组发出的控制指令信息；

根据所述控制指令信息，将动作捕捉装置或推杆所产生的随动动作信息或移动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据接收到的所述随动动作信息或移动动作信息进行随动或移动；

所述控制指令信息包括动作捕捉打开指令信息、动作映射打开指令信息和推杆动作打开指令信息，所述动作捕捉打开指令信息由控制按键组中的第一控制按键被触发时发出，所述动作映射打开指令信息由控制按键组中的第二控制按键被触发时产生，所述推杆动作打开指令信息由控制按键组中的第三控制按键被触发时产生；

根据所述动作捕捉打开指令信息，将动作捕捉装置产生的随动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据接收到的所述随动动作信息进行随动；

根据所述动作映射打开指令信息，将动作捕捉装置采集的动作指令映射为机器人当前姿态动作指令，发送所述当前姿态动作指令至机器人端，以使机器人执行和动作捕捉装置产生的动作信息增量一致的随动操作；

根据所述推杆动作打开指令信息，将推杆采集的移动动作信息发送至机器人端，以使机器人根据所述移动动作信息进行移动。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，三个控制按键，同时仅能有一个控制按键被触发。