[发明专利]一种传感器引导的爬行弧焊机器人

说明书

本发明公开了一种传感器引导的爬行弧焊机器人，包括底座，所述底座的底部设有移动装置，所述底座上转动连接有安装块，所述安装块的上侧固定连接有连接件，所述连接件上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂背离连接件的一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端转动连接有连接块，所述连接块上固定连接有传感器，所述连接块的底部设有焊头，所述底座上设有安装槽，所述安装槽的底侧壁上转动连接有转杆，所述转杆上固定连接有转动板。本发明通过传感器跟踪定位焊缝位置，通过控制第一控制器以及第二控制调节机械臂以及连接块的位置角度，同时通过控制可转动的焊头，从而可使得焊头可对准待焊位置进行焊接工作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种传感器引导的爬行弧焊机器人。

背景技术

弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大弧焊机器人型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

弧焊机器人一般是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。

现有的弧焊机器人多为轨道式焊接机器人，由于采用轨道引导，基本是应用于简单的长直焊缝、环焊缝，难以摆脱轨道而用于更广泛的场景。同时现有的弧焊机器人大多数运行僵硬，使用不便，当焊接位置处于物体后方时，需弧焊机器人移动至物体后方或将物体进行转动，以便焊接，这使得焊接更加费力，降低了焊接效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的弧焊机器人大多数运行僵硬，使用不便，当焊接位置处于物体后方时，需弧焊机器人移动至物体后方或将物体进行转动，以便焊接，这使得焊接更加费力，降低了焊接效率。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种传感器引导的爬行弧焊机器人，包括底座，所述底座的底部设有移动装置，所述底座上转动连接有安装块，所述安装块的上侧固定连接有连接件，所述连接件上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂背离连接件的一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端转动连接有连接块，所述连接块上固定连接有传感器，所述连接块的底部设有焊头，所述底座上设有安装槽，所述安装槽的底侧壁上转动连接有转杆，所述转杆上固定连接有转动板，所述转动板转动连接在安装槽内，所述转动板上对称固定连接有两个固定板，两个所述固定板的上侧均转动连接在安装块的侧边上，所述转动板上设有升降装置。

优选的，所述移动装置包括固定连接在底座底部的底板，所述底板上对称转动连接有多个滑轮，所述底板内设有驱动件，所述滑轮与驱动件连接，所述底座上设有弧形槽，所述滑轮嵌设在弧形槽内。

优选的，所述升降装置包括设置在转动板上侧的凹槽，所述凹槽内固定连接有固定块，所述固定块上转动连接有液压缸，所述液压缸的输出端滑动连接有活塞杆，所述活塞杆远离液压缸的一端设有传动机构，所述传动机构与安装块和转动板连接。

优选的，所述传动机构包括转动连接在活塞杆远离液压缸一端的第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆远离活塞杆的一端转动连接在安装块的底部，所述第二转动杆远离活塞杆的一端转动连接在转动板上侧。

优选的，所述安装槽内设有弹簧，所述弹簧的一端固定连接在安装块的底部侧壁上，所述弹簧的另一端固定连接在转动板的上侧壁。

优选的，所述安装槽的底侧壁上嵌设有多个滚珠，多个滚珠呈环形等间距分布在安装槽的底侧壁上，所述转动板的底侧壁上设有环形槽，所述滚珠滑动连接在转动板的环形槽内。