[发明专利]一种目标检测方法、装置以及行人检测方法、系统

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取图像的三维点云数据，根据所述点云数据划分栅格，并获取每个栅格对应的三维坐标，提取栅格的第一特征向量；

根据所述第一特征向量、所述栅格的三维坐标生成第二特征张量；

根据第二特征张量进行三视图卷积，获得三个视图的相同大小维度的第三特征张量；所述三视图包括前视图、侧视图、俯视图；

根据所述第三特征张量，提取目标；

其中，所述提取栅格的第一特征向量，包括：

(1)根据栅格内点列向量生成的第一栅格矩阵，经过全连接层，生成全连接栅格特征；

(2)对所述全连接栅格特征执行最大池化操作，提取栅格局部特征；

(3)首尾连接所述栅格局部特征和所述全连接栅格特征，组成第一子特征向量；

(4)根据第一子特征向量进一步经过步骤(1)、(2)对应的全连接层以及最大池化操作，生成所述第一特征向量；

其中，根据第二特征张量进行三视图卷积，获得三个视图的相同大小维度的第三特征张量，包括：

固定第二特征张量任意一个通道，得到三维张量S′∈R_{D′×H′×W′}，D′，H′，W′分别为栅格在三维坐标上的个数；

对应于前视图、侧视图、俯视图三视图，对前垂直面、侧垂直面、水平面，执行卷积操作：

其中，F为卷积核，s_i,j,k为第二特征张量S在(i,j,k)位置上的元素，S¹为卷积得到的第三特征张量，为第三特征张量S¹在(i,j,k)位置上的元素，⊙表示点乘。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述第二特征张量为一四维特征张量；

所述根据所述点云数据划分栅格，包括：所述点云数据划分为统一大小的栅格。

3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第三特征张量提取目标，包括：

将所述第三特征张量输入到区域候选网络，生成多个区域候选框；

获取所述多个区域候选框与真实的目标框的重叠比例大小，将重叠比例最高区域候选框的确定为最后目标检测的结果。

4.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

栅格特征提取器，获取图像的三维点云数据，根据所述点云数据划分栅格，并获取每个栅格对应的三维坐标，提取栅格的第一特征向量；

生成模块，根据所述第一特征向量、所述栅格的三维坐标生成第二特征张量；三视图卷积层，根据第二特征张量进行三视图卷积，获得三个视图的相同大小维度的第三特征张量；所述三视图包括前视图、侧视图、俯视图；

提取模块，根据所述第三特征张量，提取目标；

其中，所述栅格特征提取器，包括：

根据栅格内点列向量生成的第一栅格矩阵，经过全连接层，生成全连接栅格特征；对所述全连接栅格特征执行最大池化操作，提取栅格局部特征；

首尾连接模块，首尾连接所述栅格局部特征、全连接栅格特征，组成第一子特征向量；

栅格特征生成模块，根据第一子特征向量进一步经过所述全连接层模块、最大池化操作模块对应的全连接层以及最大池化操作，生成所述第一特征向量；

其中，所述三视图卷积层包括：

固定第二特征张量任意一个通道，得到三维张量S′∈R_{D′×H′×W′}；所述D′，H′，W′分别为栅格在三维坐标上的个数；

对应于前视图、侧视图、俯视图三视图，对前垂直面、侧垂直面、水平面，执行卷积操作：

其中，F为卷积核，s_i,j,k为第二特征张量S在(i,j,k)位置上的元素，S¹为卷积得到的第三特征张量，为第三特征张量S¹在(i,j,k)位置上的元素，⊙表示点乘。

5.根据权利要求4所述的目标检测装置，其特征在于，所述第二特征张量为一四维特征张量；

所述栅格特征提取器，包括：将所述点云数据划分为统一大小的栅格。