[发明专利]一种水下长距离隧洞检测机器人

权利要求书

1.一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：包括多个主舱（1）、连接于主舱（1）的电池舱（2）、安装于电池舱（2）的水下定位模组、安装于主舱（1）及电池舱（2）的观测模组、连接主舱（1）与电池舱（2）的伸缩固定架（3）、安装于伸缩固定架（3）且推进机器人运动的推进模组、连接于主舱（1）且自悬浮于水体中的线缆，其中电池舱（2）内设有储能模块。

2.根据权利要求1所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述主舱（1）、所述电池舱（2）的舱体（11）均为流线圆柱形设计，且舱体（11）的两端迎流面均设有球形罩（12）。

3.根据权利要求1所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述线缆使用光纤线缆。

4.根据权利要求3所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述主舱（1）内设有储存模块、控制器，可切换为ROV和AUV两种工作模式。

5.根据权利要求1所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述伸缩固定架（3）可调整电池舱（2）与主舱（1）的间距、主舱（1）之间的间距；所述主舱（1）设有偶数个，所述伸缩固定架（3）包括安装于主舱（1）之间的水平伸缩固定杆（32）、固定于水平伸缩固定杆（32）中央且连接电池舱（2）的竖直伸缩固定杆，其中竖直伸缩固定杆与水平伸缩固定杆（32）垂直设置，主舱（1）与水平伸缩固定杆（32）连接后的整体重心、电池舱（2）的重心位于同一铅锤线上。

6.根据权利要求5所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述水平伸缩固定杆（32）包括连接主舱（1）且开设有滑槽（341）的伸缩承力杆（34）、滑动连接于滑槽（341）且开设有螺纹孔（37）的伸缩接续杆（35），其中，伸缩承力杆（34）开设有与螺纹孔（37）相配合的通孔（38），且设置有贯穿通孔（38）并螺纹连接于螺纹孔（37）的固定螺栓（36）；所述竖直伸缩固定杆与水平伸缩固定杆（32）连接方式相同。

7.根据权利要求1所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：推进模组包括多个朝向不同方向推进的推进器（4），所述推进器（4）采用正向旋转与反向旋转推力一致的桨叶（431），推进器（4）包括安装于伸缩固定架（3）的推进器（4）固定架、连接于推进器（4）固定架内的直流无刷电机（42）、连接于直流无刷电机（42）输出轴的螺旋桨（43）、固定于推进器（4）固定架的导流罩（47），其中螺旋桨（43）的桨叶（431）设有三片，且桨叶（431）各小段曲面均具有弯曲弧度。

8.根据权利要求7所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述推进器（4）沿不同方向分为多个升降推动器（44）、多个水平推动器（45），其中水平推动器（45）的推进方向不经过水下机器人的重心。

9.根据权利要求1所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：所述观测模组包括测距声呐（6）、摄像头-照明灯模组（5），其中测距声呐（6）于每个主舱（1）外壁水平朝外各设有至少一个，同时测距声呐（6）还于电池舱（2）中心位置竖直向下设有至少一个，测距声呐（6）与主舱（1）、测距声呐（6）与电池舱（2）均相切安装。

10.根据权利要求9所述的一种水下长距离隧洞检测机器人，其特征在于：每个所述主舱（1）中间位置上朝外侧相切安装有多个摄像头-照明灯模组（5），其中一部分与水平方向向上成45度角，另一部分与水平方向向下成45度角；电池舱（2）上也安装有多个摄像头-照明灯模组（5），其中一部分在电池舱（2）距前端球形罩（12）四分之一的位置竖直朝下安装，另一部分安装在电池舱（2）前端球形罩（12）处，且与水平方向上向下呈45度角。