[发明专利]自动导引车辆的无弹性悬架结构

说明书

本发明涉及一种悬架结构，其可以使在工厂自动化等中所使用的自动导引车辆在不平整的地面，也能始终实现保持水平及驱动轴的接地，并且上述悬架结构不具有上下弹性。作为实施例，提供了一种自动导引车辆的无弹性悬架结构，其连接自动导引车辆下部的框部与驱动轮组件，并且包括：垂直引导部件，其以使一对驱动轮组件相对于框部沿着垂直方向移动的方式支撑一对驱动轮组件；旋转轴，其可旋转地固定于框部；以及第一凸轮部件及第二凸轮部件，其偏心地结合于旋转轴并与旋转轴一起旋转，并且第一凸轮部件及第二凸轮部件的外周面接触各个驱动轮组件的上端面，第一凸轮部件从旋转轴的中心偏心的方向与第二凸轮部件从旋转轴的中心偏心的方向是相反方向。

技术领域

本发明涉及一种悬架结构，其可以使在工厂自动化等中所使用的自动导引车辆(automated guided vehicle)在不平整的地面，也能始终实现保持水平及驱动轴的接地，并且上述悬架结构不具有上下弹性。

背景技术

自动导引车辆用于：在工厂自动化系统或仓库自动化系统等，通过接收来自系统控制部的输入信号将装载物以无人驾驶的方式移送至比较远的距离的目的地。

在自动导引车辆的运作中，跟踪车辆的位置及行驶是非常重要的。为此，控制结构被设计为从多个传感器接收车辆信息来执行反馈控制(feedback control)。

尽管如此，也会存在使自动导引车辆难以运作的各种外部因素，其中一个因素是不平整的地面。在将传统的普通工厂改造成无人自动化工厂时，可能特别容易发生上述问题。而且，即使在最初被调平的工厂中，经过多次的设备变更或者地面的老化，地面的平坦性也会降低而发生上述问题。

当自动导引车辆在不平坦的地面上行驶时，会存在轮胎中的一部分悬空的问题，并且，当悬空的轮胎连接于驱动轴时，会存在行驶方向偏移的问题。鉴于在最大程度地利用较快速度的同时，以与其他障碍物以最小距离接近且经过的方式运行的情况，上述问题大大增加了与结构物或其他车辆的碰撞的隐患。

另一方面，自动导引车辆通过自动化机器人实现物品装卸，因此为了始终保持恒定的高度，与普通轿车不同地，优选不用具有弹性的悬架。

[现有技术文献]

[专利文献]

(专利文献0001)韩国公开专利第10-2013-0041940号(2013.04.25)

(专利文献0002)美国授权专利第5344276号(1994.09.06)

发明内容

本发明要解决的技术问题

本发明是用于解决上述问题的发明，其目的在于提供一种自动导引车辆的悬架，即使经过不平坦的地面，也能实现连接于驱动轴的轮胎的接地，并且没有上下弹性或震动。

此外，通过下述的具体内容，本技术领域的专家或研究人员可以明确地掌握且理解本发明的具体的目的。

技术方案

为了解决上述问题，作为实施例，本发明提供一种自动导引车辆的无弹性悬架结构，其连接自动导引车辆下部的框部(sash)与驱动轮组件，并且包括：垂直引导部件，其以使一对上述驱动轮组件相对于上述框部沿着垂直方向移动的方式支撑一对上述驱动轮组件；旋转轴，其可旋转地固定于上述框部；以及第一凸轮(cam)部件及第二凸轮部件，其偏心地结合于上述旋转轴并与上述旋转轴一起旋转，并且上述第一凸轮部件及上述第二凸轮部件的外周面接触各个上述驱动轮组件的上端面，上述第一凸轮部件从上述旋转轴的中心偏心的方向与上述第二凸轮部件从上述旋转轴的中心偏心的方向是相反方向。

进一步地，上述第一凸轮部件及上述第二凸轮部件可以为具有圆形剖面的轮盘(Disc)形状，与上述驱动轮组件的上端部接触的外周面部可以通过轴承支撑。