[发明专利]无人机飞行控制方法、飞行控制装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机设置有测距雷达，所述方法包括：

在无人机飞行过程中，控制所述雷达对地发射发射信号以及接收所述发射信号经反射后的回波信号；

根据所述发射信号和所述回波信号确定所述无人机到地面或者植物表面的目标测量距离；

判断所述目标测量距离是否在预设安全距离范围内；

若否，则根据所述目标测量距离和所述预设安全距离范围调整所述无人机的飞行高度，使得所述无人机根据调整后的飞行高度仿植物表面或仿地飞行；

所述雷达为基于三角波测距的雷达，所述根据所述发射信号和所述回波信号确定所述无人机到地面或者植物表面的目标测量距离包括：

根据所述发射信号和所述回波信号生成差频信号；

在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，所述上扫频信号和所述下扫频信号包括多个频点的信号频率和信号幅值；

根据所述频点的信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，以及对所述下扫频信号进行检波处理得到下扫频候选数据；

对所述上扫频候选数据和所述下扫频候选数据进行匹配，以确定上扫频目标数据；

根据所述上扫频目标数据确定目标测量距离；

所述根据所述信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，包括：

确定所述上扫频信号中各个频点的幅值阈值；

在所述上扫频信号中，确定出信号幅值大于所述幅值阈值的多个连续频点；

获取所述多个连续频点中第一个频点的信号频率、最后一个频点的信号频率以及多个连续频点中的最大信号幅值；

采用所述第一个频点的信号频率、最后一个频点的信号频率以及多个连续频点中的最大信号幅值生成上扫频原始候选项，其中所述第一个频点的信号频率作为所述上扫频原始候选项的起始信号频率、所述最后一个频点的信号频率作为所述上扫频原始候选项的结束信号频率，所述最大信号幅值作为所述上扫频原始候选项的幅值峰值；

根据所述上扫频原始候选项的起始信号频率和结束信号频率，计算相邻的两个上扫频原始候选项的信号频率差值；

判断所述信号频率差值是否小于信号频率差阈值；

若是，则将相邻的两个上扫频原始候选项进行合并，得到包含多个上扫频最终候选项的上扫频候选数据。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，包括：

在每个扫频周期内，根据预设数量采样点分别对所述差频信号进行上扫频采样和下扫频采样，得到上扫频采样信号和下扫频采样信号；

分别对所述上扫频采样信号和所述下扫频采样信号进行FFT处理，以生成上扫频信号和下扫频信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述上扫频信号中各个频点的幅值阈值，包括：

计算所述上扫频信号的幅值均值，作为第一幅值阈值；

针对每个频点，获取所述频点的前n个或者后n个频点的信号幅值；

计算所述前n个或者后n个频点的信号幅值的均值，作为第二幅值阈值；

判断所述第一幅值阈值是否小于所述第二幅值阈值；

若是，则确定所述第一幅值阈值为幅值阈值；

若否，则确定所述第二幅值阈值为幅值阈值；

如果所述频点为所述上扫频信号的前n个频点或者后n个频点，则确定所述第一幅值阈值为上扫频幅值阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相邻的两个上扫频原始候选项进行合并，得到包含多个上扫频最终候选项的上扫频候选数据，包括：

获取相邻的两个上扫频原始候选项中在前的上扫频原始候选项的起始信号频率，作为合并后的起始信号频率；

获取相邻的两个上扫频原始候选项中幅值峰值的最大值，作为合并后的幅值峰值；

获取所述幅值峰值对应的信号频率，作为峰值信号频率；

根据所述合并后的起始信号频率、所述幅值峰值和所述峰值信号频率生成合并后的上扫频最终候选项，以得到上扫频候选数据。