[发明专利]自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台

权利要求书

1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，包括：

域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；

域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，通过如下方式判断电子制动器是否失效：

如果在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，则确定所述电子制动器失效。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括车速、轮速和定位信息。

4.一种自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，包括域控制器、电子制动器和ESC；

其中，所述域控制器用于通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；

所述电子制动器用于在所述域控制器的控制下执行制动，以使制动管路增压；

所述域控制器还用于在所述电子制动器失效时，控制ESC执行制动。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，所述域控制器还用于在300ms内制动管路内的压力没有达到设定的误差范围内，确定所述电子制动器失效。

6.一种自动驾驶验证平台，其特征在于，包括权利要求3-5任一项所述的自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶验证平台还包括：基于仿真软件的场景模拟模块，底层执行模块、动力学模块和驾驶员操作模块；其中，

所述场景模拟模块用于场景搭建并模拟自动驾驶的环境、道路和天气场景；

所述底层执行机构模块包括制动系统、转向系统、传感器系统以及网络通讯系统，用于实现整车的信号采集和转向制动功能；

所述动力学模块用于计算整车的动力学参数；

所述驾驶员操作模块用于提供人机交互界面；

所述自动驾驶冗余控制系统中的域控制器用于进行信号处理、数据融合以及人机交互和制动的控制。