[发明专利]基于空天飞机SINS辅助的星敏感器在线标定方法

权利要求书

1.一种基于空天飞机SINS辅助的星敏感器在线标定方法，其特征在于，包含以下过程：

步骤S1、获得星敏感器相对于惯性坐标系下输出的姿态矩阵；

步骤S2、获得SINS输出的姿态矩阵，并将所述SINS输出的姿态矩阵构造为可与所述星敏感器输出的姿态矩阵相匹配的量测；

步骤S3、构建SINS/星敏感器组合导航系统的状态向量；

步骤S4、利用得到的星敏感器姿态矩阵和SINS姿态矩阵构造构建SINS/星敏感器组合导航系统的卡尔曼滤波量量测方程；

步骤S5、然后通过空天飞机进行至少两个轴向的角机动，估计出三个轴向的星敏感器安装误差角，从而对所述星敏感器进行在线标定；

所述步骤S1中星敏感器输出的姿态矩阵为：

其中，c表示星敏感器测量坐标系，i表示惯性坐标系，b表示载体坐标系，表示星敏感器载体系相对于惯性坐标系的姿态变换矩阵，I表示3×3单位矩阵，α×为星敏感器安装误差角α的反对称阵，v_cns×为星敏感器自身的测量误差v_cns的反对称阵；

所述步骤S2中可与所述星敏感器输出的姿态矩阵相匹配的量测为：

其中，n_c表示由计算位置确定的导航坐标系，表示计算位置导航坐标系相对于惯性坐标系的姿态变换矩阵，φⁿ表示姿态误差，η表示位置误差角；

所述步骤S3中的SINS/星敏感器组合导航系统的状态向量为：

其中，φⁿ表示姿态误差，δvⁿ表示速度误差，δpⁿ表示位置误差，εⁿ表示陀螺仪随机常值漂移，表示加速度计随机常值误差，α表示星敏感器安装误差角；

所述步骤S4中的卡尔曼滤波量量测方程为：

其中，L为当地经度。