[发明专利]图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置

权利要求书

1.一种图像采集设备与雷达的外参确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、所述图像采集设备的内参、由所述图像采集设备采集的图像数据、由所述激光雷达采集的点云数据，其中，所述图像采集设备及所述激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，所述预设标定板具备图像特征及反射特征；

按照所述外参的初始值及所述内参，将所述图像数据及所述点云数据转换到同一坐标系下；

调整所述外参的值，在所述图像数据与所述点云数据满足预设重合条件时，输出所述外参的标定值，其中，所述预设重合条件表征所述图像数据中预设标定板图像与所述点云数据中预设标定板点云重合；

其中，所述按照所述外参的初始值及所述内参，将所述图像数据及所述点云数据转换到同一坐标系下的步骤，包括：

按照所述外参的初始值及所述内参，将所述点云数据由所述激光雷达的坐标系转化到所述图像采集设备的坐标系下；或

将所述图像数据由所述图像采集设备的坐标系转化到所述激光雷达的坐标系中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述外参的初始值及所述内参，将所述图像数据及所述点云数据转换到同一坐标系下，包括：

在所述点云数据中，确定所述预设标定板对应的目标点云；

按照所述外参的初始值及所述内参，将所述目标点云转换到所述图像数据的坐标系下；

所述调整所述外参的值，在所述图像数据与所述点云数据满足预设重合条件时，输出所述外参的标定值，包括：

调整所述外参的值，在所述图像数据与所述目标点云满足预设重合条件时，输出所述外参的标定值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述点云数据中，确定所述预设标定板对应的目标点云，包括：

确定所述预设标定板在所述图像数据中的目标标定区域；

按照所述外参的初始值及所述内参，确定所述目标标定区域在所述点云数据中的映射区域；

按照所述映射区域，在所述点云数据中确定初始点云；

基于各点的深度，在所述初始点云中滤除深度与所述预设标定板深度不同的点云，得到目标点云。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设标定板中灰度大的区域的反射强度高于灰度小的区域的反射强度，所述方法还包括：

对所述图像数据进行二值化处理及模糊处理，得到目标标定图像；

按照反射强度，通过预设聚类方法将所述目标点云中的各点进行聚类，得到高反射强度点云和/或低反射强度点云，其中，所述高反射强度点云为反射强度大于预设强度阈值的点所组成的点云，所述低反射强度点云为反射强度低于所述预设强度阈值的点所组成的点云；

所述调整所述外参的值，在所述图像数据与所述目标点云满足预设重合条件时，输出所述外参的标定值，包括：

将目标点云与目标标定图像的投影图像的灰度的平均值作为优化目标，将所述外参的值作为优化变量，通过预设非线性优化方法确定所述优化变量的最优值，得到所述外参的标定值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述对所述图像数据进行二值化处理及模糊处理，得到目标标定图像之前，所述方法还包括：

按照所述内参，对所述图像数据进行去畸变处理。