[发明专利]一种自动驾驶车辆多测试场景分析与数目化简方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆多测试场景分析与数目化简方法，其特征在于，

首先完成指定测试场景和测试任务下的测试车辆的所有轨迹规划，并从中找出未完成测试任务的失败轨迹；

其次在对所述失败轨迹分析的基础上，得出导致任务未完成的测试场景特性参数；

然后利用多测试场景特性参数间相互重叠或包含的关系，找出测试场景间的重叠或包含关系；

最后利用测试场景间的重叠或包含关系，去除冗余测试场景，化简测试场景数目；

具体包括如下步骤：

S1：建立测试场景集；

S2：测试场景参数化；

S3：测试场景基于轨迹的遍历分析；

S4：失败轨迹故障树建立；

S5：建立失败轨迹下的测试场景特性参数组；

S6：多测试场景数目的化简；

其中，

所述步骤S2中，测试场景用定量和/或定性参数表征；

所述步骤S3中，利用轨迹规划算法对测试车辆在同一测试场景、同一测试任务下的行驶轨迹进行遍历规划，从中找出所有未能完成测试任务的失败轨迹，用于下一步的故障分析；

所述步骤S4中，针对每一失败轨迹进行故障分析，并建立针对每一失败轨迹的故障树，所述故障树结构为：顶层为故障事件，底层为引起故障的基本事件，中间各层为由基本事件导致故障事件的中间事件；

所述步骤S5中，针对每一失败轨迹以及故障树，找出对应于基本事件的测试场景特性参数，然后总结多个失败轨迹，建立对应的多测试场景特性参数组；

所述步骤S6中，针对步骤S5总结的多测试场景特性参数组进行化简，去除冗余测试场景。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆多测试场景分析与数目化简方法，其特征在于，所述基本事件分为两类，一类为发生即可导致顶事件发生的基本事件；另一类为需要两个或两个以上基本事件间的组合才能导致顶事件发生的基本事件。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆多测试场景分析与数目化简方法，其特征在于，在寻找与失败轨迹相关的测试场景特性参数时，选取原则是在同一类参数中选择最严格的参数。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆多测试场景分析与数目化简方法，其特征在于，去除冗余测试场景的方法是，利用多测试场景特性参数之间相互重叠或包含的关系，去除特性参数被完全重叠或包含的所在一组测试场景。