[发明专利]一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法

权利要求书

1.一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其包括：控制器将自多个传感器处获得的信息分别计算出车辆的多个预测轨迹，其特征在于：

判断一：当多个所述预测轨迹中只包括：转向角预测轨迹和方向盘转角预测轨迹时，根据所述车辆的车速判断并确定第一基本轨迹和识别弯道；

判断二：当多个所述预测轨迹中只包括：所述转向角预测轨迹、所述方向盘转角预测轨迹和有效静态目标预测轨迹时，使用所述有效静态目标预测轨迹确定第二基本轨迹和识别弯道；

判断三：当多个所述预测轨迹中存在有效前车预测轨迹时，使用所述有效前车预测轨迹确定第三基本轨迹和识别弯道；且

按照第三基本轨迹、第二基本轨迹和第一基本轨迹的优先级顺序，确定最终基本轨迹。

2.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：所述有效静态目标预测轨迹由静态目标预测轨迹获得，所述有效前车预测轨迹由前车预测轨迹获得；

所述转向角预测轨迹根据转向角传感器计算并获得，所述方向盘转角预测轨迹根据方向盘转角传感器计算并获得，所述静态目标预测轨迹和所述前车预测轨迹根据所述车辆的智能驾驶系统传感器在世界坐标系中计算并获得。

3.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：所述智能驾驶系统传感器包括：毫米雷达和摄像头。

4.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：在所述判断一中，当所述车速小于1.5米/秒时，确定所述方向盘转角预测轨迹为所述第一基本轨迹和识别弯道；当所述车速大于等于1.5米/秒时，确定所述转向角预测轨迹为所述第一基本轨迹和识别弯道。

5.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：当静态目标预测轨迹中存在曲率且横向位移大于2.3米时，判断为所述有效静态目标预测轨迹。

6.如权利要求2所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：

当前车预测轨迹与所述第一基本轨迹的横向偏差小于2.3米时，或当前车预测轨迹中具有一段与所述第一基本轨迹相交时，判断为所述有效前车预测轨迹。

7.如权利要求6所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：当前车预测轨迹中具有一段与所述第一基本轨迹的横向偏差小于0.5米时，认定为所述段与所述第一基本轨迹相交。

8.如权利要求6所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：当所述有效前车预测轨迹与所述第一基本轨迹的横向偏差大于1.5米时，识别为弯道。

9.如权利要求8所述的一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其特征在于：

在识别为所述弯道后，持续识别所述有效前车预测轨迹与所述第一基本轨迹，只当二者的横向偏差发生持续变化时,所述有效前车预测轨迹继续确定为有效前车预测轨迹。