[发明专利]新型采摘分拣一体化机器

权利要求书

1.一种新型采摘分拣一体化机器，其特征在于，包括：

伸缩杆，所述伸缩杆可沿轴向自动伸长或缩短；

夹取机构，所述夹取机构安装在伸缩杆的前端，夹取机构用于对水果进行夹取；

水果收集箱，所述水果收集箱放置在地面上；

以及输送软管，所述输送软管的上端连接在夹取机构的下侧，输送软管的下端接入水果收集箱，以使夹取机构夹取的水果经输送软管滑入水果收集箱。

2.根据权利要求1所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述夹取机构包括机架、多个爪子组件、连接座和爪子驱动机构；所述机架固定在所述伸缩杆的前端，所述输送软管的上端固定在机架上；多个所述爪子组件沿周向分布并设于机架上，每个爪子组件均包括第一摇杆、第二摇杆、爪子和连杆，所述第一摇杆的中部与所述机架铰接，所述第二摇杆设于第一摇杆的内侧，第二摇杆的后端与机架铰接，所述爪子的后端分别与第一摇杆和第二摇杆的前端铰接，使得第一摇杆、机架、第二摇杆和爪子构成四连杆机构，所述连杆的前端与第一摇杆的后端铰接；所述连接座设于多个爪子组件的中心的后方，各个爪子组件的连杆的后端分别与连接座铰接，所述爪子驱动机构与连接座相连，以驱动连接座在轴向上移动。

3.根据权利要求2所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述机架包括底托以及设于所述底托上方的悬臂支架，所述悬臂支架的后端与底托相连，所述输送软管的上端固定在机架的底托上，所述第一摇杆和第二摇杆铰接在机架的悬臂支架上。

4.根据权利要求3所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述爪子组件设置有三组，其中两组爪子组件分别设置有所述底托的左、右两侧，第三组爪子组件设置在所述底托的正上方。

5.根据权利要求2或3或4所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述伸缩杆为双作用气缸，所述爪子驱动机构为单作用气缸。

6.根据权利要求5所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：还包括气泵、二位四通换向阀、二位三通换向阀，所述气泵的输出端通过管道与所述二位四通换向阀的第一接口连通，所述双作用气缸的活塞后侧的气缸通过管道与二位四通换向阀的第二接口连通，所述双作用气缸的活塞前侧的气缸通过管道与二位四通换向阀的第三接口连通，所述二位四通换向阀的第四接口与外界连通，所述气泵的输出端通过管道与所述二位三通换向阀的第一接口连通，所述单作用气缸的活塞后侧的气缸通过管道与二位三通换向阀的第二接口连通。

7.根据权利要求6所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述气泵与二位四通换向阀之间的管道上以及所述气泵与二位三通换向阀之间的管道上均设置有电磁阀。

8.根据权利要求1所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述水果收集箱内设置有分拣机构，所述分拣机构包括分拣板以及若干隔板，所述分拣板倾卸设置于所述水果收集箱内，分拣板的中部沿长度方向上设置有缝隙，所述缝隙的宽度由上至下逐渐变宽，所述隔板沿分拣板的长度方向间隔设置在分拣板的下方，所述输送软管的下端连接在分拣板的上端的上方。

9.根据权利要求8所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述水果收集箱的顶部设置有滑盖，水果收集箱的下部的侧面铰接有箱门。

10.根据权利要求1或8或9所述的新型采摘分拣一体化机器，其特征在于：所述水果收集箱设置在行走小车上。