[发明专利]一种用于超短基线定位系统的固定装置

说明书

本发明公开了一种用于超短基线定位系统的固定装置，包含支架本体、顶固定架、底座、吊点孔板；支架本体是由三根倾斜设置的圆管组成的三脚架，中部设有一块水平的等边三角形平板，三角形平板的三个顶点分别与一根圆管固定；底座包含三块水平的圆形平板，每块分别设置在每根圆管的底部；顶固定架为圆柱形，其下半部的侧壁分别与三根圆管的顶部固定；吊点孔板包含若干第一吊点孔板和第二吊点孔板；每根圆管的中部分别固定有一块第一吊点孔板，顶固定架的侧壁中部沿圆周均匀地设有若干第二吊点孔板。该支架为不锈钢支架，表面涂有防锈漆涂层。本发明提供的用于超短基线定位系统的固定装置，可以有效地解决USBL在水下的固定安装问题。

技术领域

本发明涉及一种固定装置，具体地，涉及一种用于超短基线定位系统的固定装置。

背景技术

USBL(ultra short baseline locating system，超短基线定位系统)是一种水下定位技术，目前被普遍应用于海洋石油勘探开发、海洋打捞等海洋生产开发方面，主要用于确定ROV(Remote Operational Vehicle，遥控无人潜水器或叫水下机器人)、潜水员，以及水下其他载体等的水下精确位置。

在幽深的海底，要想知道潜水器所在位置并不容易，因为无线电波在水中的快速衰减使GPS的定位手段无计可施。声波是目前最有效的水下远距离传播的信息载体。声学定位系统分为长基线、短基线和超短基线三类。超短基线的接收传感器就类似于人类的耳朵，两耳之间的距离就相当于基线。长基线系统的信标之间相距几公里到几十公里，基线越长，精度越高。但潜水器进行水下精确作业时，需要在海底布阵，复杂且受限。

超短基线定位系统由发射换能器、应答器、接收基阵组成。发射换能器和接收基阵安装在船上，应答器固定在水下载体上。发射换能器发出一个声脉冲，应答器收到后，回发声脉冲，接收基阵收到后，测量出X、Y两个方向的相位差，并根据声波的到达时间计算出水下装置到基阵的距离R，从而计算得到水下探测器在平面坐标上的位置和水下探测器的深度。

在USBL校准时，必须将应答器安装在水下支架上，利用船只的移动来确定发射换能器的安装偏差。由于海底地形复杂，无法保证应答器竖直安装。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于超短基线定位系统在水下固定的装置，可以有效地解决USBL在水下的固定安装问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于超短基线定位系统的固定装置，其中，所述的固定装置包含支架本体、顶固定架、底座、吊点孔板；所述的支架本体是由三根倾斜设置的圆管组成的三脚架，三脚架的中部设有一块水平的等边三角形平板，三角形平板的三个顶点分别与一根圆管固定；所述的底座包含三块水平的圆形平板，每块分别设置在每根圆管的底部；所述的顶固定架为圆柱形，其下半部的侧壁分别与三根圆管的顶部固定；所述的吊点孔板包含若干第一吊点孔板和第二吊点孔板；每根圆管的中部分别固定有一块第一吊点孔板，顶固定架的侧壁中部沿圆周均匀地设有若干第二吊点孔板。

上述的用于超短基线定位系统的固定装置，其中，所述的圆管，其相邻的两根之间的夹角为120°。圆管的底部分别固定在底座的一个圆形平板的中心处。底座可使支架在水下稳定站立。

上述的用于超短基线定位系统的固定装置，其中，所述的顶固定架，其顶部和底部的中心分别设有凸出顶面和底面的相同的圆环，圆环的外侧面与顶固定架的外侧边缘之间还设有一个与圆环等高的半圆环形凸出部，顶固定架的顶部和底部的两个半圆环形凸出部的位置相对。即，两个半圆环形凸出部的位置合在一起可以构成一个完整的圆环形。顶固定架为USBL固定装置，用于固定USBL。顶固定架中间由圆环向内部设有一个从上到下贯通的圆柱形孔洞，使顶固定架成圆筒形。

上述的用于超短基线定位系统的固定装置，其中，所述的半圆环形凸出部的两侧末端均为竖直面，其中间位置分别设有一个螺栓孔。