[发明专利]草地边界识别方法、割草装置的控制方法及割草装置

权利要求书

1.一种草地边界识别方法，其特征在于，步骤包括：

获取外部场景图像，

判断所述外部场景图像中两个或多个敏感区域之间的相似度，若相似度达到预设的阈值则判断为在草地边界内；否则，判断为到达草地边界；

其中，所述敏感区域包括：所述外部场景图像中的任意角和/或所述外部场景图像中的任意边缘，且，所述敏感区域相对，均位于图像边缘，包括以下任意组合：

位于外部场景图像左侧边缘的第一敏感区域，所述第一敏感区域对应割草装置行走方向的左侧，

位于外部场景图像右侧边缘的第二敏感区域，所述第二敏感区域对应割草装置行走方向的右侧，

位于外部场景图像下侧边缘的第三敏感区域，所述第三敏感区域对应割草装置当前位置，

位于外部场景图像上侧边缘的第四敏感区域，所述第四敏感区域对应割草装置行走方向的前方。

2.如权利要求1所述的草地边界识别方法，其特征在于，所述外部场景图像中的任意角包括：任意一角、任意两角、任意三角或任意四角；所述外部场景图像的任意边缘包括：任意一侧边缘、两侧边缘、三侧边缘或四侧边缘。

3.如权利要求2所述的草地边界识别方法，其特征在于，所述敏感区域大小相等。

4.如权利要求1所述的草地边界识别方法，其特征在于，对所述相似度的判断步骤具体包括：

分别计算所述敏感区域的特征值；

分别计算所述各敏感区域的特征值之间的巴氏距离、归一化相关系数或高斯差分数据；

若所述巴氏距离、归一化相关系数或高斯差分数据达到预设的所述阈值，则判断为在草地边界内；否则，判断为到达草地边界。

5.如权利要求4所述的草地边界识别方法，其特征在于，所述外部场景图像中敏感区域的特征值包括：所述外部场景图像中敏感区域的颜色特征值、直方图、图像矩阵奇异值分解、图像非负矩阵分解或尺度不变特征变换的特征值。

6.如权利要求2所述的草地边界识别方法，其特征在于，不同位置的敏感区域分别对应有不同的阈值。

7.一种割草装置的控制方法，其特征在于，步骤包括：

获取外部场景图像，

判断所述外部场景图像中敏感区域的特征值之间的相似度是否符合预设的阈值范围，若符合则控制所述割草装置保持当前驱动模式；否则，控制所述割草装置切换驱动模式；

其中，所述敏感区域包括：所述外部场景图像的任意边和/或所述外部场景图像的任意角，且，所述敏感区域相对，均位于图像边缘，包括以下任意组合：位于外部场景图像左侧边缘的第一敏感区域，所述第一敏感区域对应割草装置行走方向的左侧，

位于外部场景图像右侧边缘的第二敏感区域，所述第二敏感区域对应割草装置行走方向的右侧，

位于外部场景图像下侧边缘的第三敏感区域，所述第三敏感区域对应割草装置当前位置，

位于外部场景图像上侧边缘的第四敏感区域，所述第四敏感区域对应割草装置行走方向的前方。

8.如权利要求7所述的割草装置的控制方法，其特征在于，所述驱动模式包括保持当前行进方向，以及，以任意角度和/或方向转弯。

9.如权利要求8所述的割草装置的控制方法，其特征在于，所述转弯的方向为：向最不符合所述阈值范围的区域转弯。

10.如权利要求7所述的割草装置的控制方法，其特征在于，不同位置的敏感区域分别对应有不同的阈值范围；

所述阈值范围包括：与另一敏感区域的特征值的相似度。

11.一种割草装置，包括控制单元，其特征在于，所述控制单元被设置为用于执行权利要求1至权利要求10中任一项所述的方法。

12.如权利要求11所述的割草装置，其特征在于，所述割草装置包括有图像获取单元，所述图像获取单元与所述控制单元连接，用于获取所述割草装置前方的外部场景图像。

13.如权利要求11所述的割草装置，其特征在于，所述割草装置包括有行走单元，所述行走单元与所述控制单元连接，用于根据所述控制单元的驱动模式驱动所述割草装置行进、转弯或控制其行走速度。