[发明专利]一种水果采摘末端执行器

权利要求书

1.一种水果采摘末端执行器，用于水果无损采摘，包括线性模组(1)、齿轮(7)、弧形齿条(8)、弧形刀片(9)、手爪(10)、小电机(11)、压力传感器(12)和距离传感器(13)。

2.根据权利要求书1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：线性模组(1)由滚动轴承(2)、丝杆(3)、滑块(4)、联轴器(5)和大电机(6)组成，大电机(6)转动带动丝杆(3)转动，同时滑块(4)沿丝杆(3)滑动。

3.根据权利要求书1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：手爪(10)由两个手指组成，其中一个手指固设于线性模组(1)一端，另一手指固设于滑块(4)，可随滑块(4)运动，以完成夹持和释放水果，手指内设置有弧形轨道，可供弧形齿条(8)沿手指滑动。

4.根据权利要求书1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：小电机(11)固设于手爪(10)外表面，且小电机(11)转动带动齿轮(7)转动，进一步带动弧形齿条(8)沿手爪(10)内设置的弧形轨道运动，两手指内的齿条末端均设置有弧形刀片(9)，弧形刀片(9)跟随齿条转动至接合位置，剪断水果果梗。

5.根据权利要求书1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：压力传感器(12)设置于手爪(10)表面，用于测量夹持水果时对水果施加的压力。

6.根据权利要求书1所述的一种水果采摘末端执行器，其特征在于：所述距离传感器(13)设置于线性导轨(1)上，用于测量水果是否进入手爪(10)可抓取范围。