[发明专利]车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质。包括：基于高精地图规划目标路径，控制理想决策规划控制模块按照目标路径进行理想仿真行驶，在理想仿真行驶过程中采集理想决策规划控制模块中决策规划单元输出的规划数据以及理想控制单元输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据；将决策规划单元在第一时间段输出的规划数据作为待测的实际控制单元的输入，控制实际控制单元工作，并采集实际控制单元在第二时间段内输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据；根据理想控制单元和实际控制单元在第二时间段输出的轨迹数据和运动状态数据，确定实际控制单元的性能。提高了车辆实际控制单元的评估效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质。

背景技术

在自动驾驶车辆道路测试过程中，行驶路径都是非定量，不可控的，因而为了保证自动驾驶车辆的行驶安全，对自动驾驶车辆在各种行驶路径下的实际控制算法进行测试是十分必要的。实际控制算法应用于实际控制单元，该模块基于决策规划控制模块输出的规划数据来实际控制车辆的行驶，目前，在对车辆的实际控制模块进行效果评估时，通常是在车辆出厂前对实际控制模块进行效果评估，而对于车辆实际行驶过程中，实际控制模块的评估十分低效。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆实际控制单元的性能评估方法、装置、设备和介质，能够针对不同路径，基于理想决策规划控制模块输出的数据，对实际控制单元进行仿真测试，提高了车辆实际控制单元的评估效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆实际控制单元的性能评估方法，该方法包括：

基于高精地图规划目标路径，控制理想决策规划控制模块按照所述目标路径进行理想仿真行驶，在理想仿真行驶过程中采集所述理想决策规划控制模块中决策规划单元输出的规划数据以及理想控制单元输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据；

将所述决策规划单元在第一时间段输出的规划数据作为待测的实际控制单元的输入，控制所述实际控制单元工作，并采集所述实际控制单元在第二时间段内输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，其中所述第一时间段在所述第二时间段之前；

根据所述理想控制单元在所述第二时间段输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据，以及所述实际控制单元在所述第二时间段输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，确定所述实际控制单元的性能。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆实际控制单元的性能评估装置，该装置包括：

行驶控制模块，用于基于高精地图规划目标路径，控制理想决策规划控制模块按照所述目标路径进行理想仿真行驶；

理想数据采集模块，用于在理想仿真行驶过程中采集所述理想决策规划控制模块中决策规划单元输出的规划数据以及理想控制单元输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据；

实际数据采集模块，用于将所述决策规划单元在第一时间段输出的规划数据作为待测的实际控制单元的输入，控制所述实际控制单元工作，并采集所述实际控制单元在第二时间段内输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，其中所述第一时间段在所述第二时间段之前；

性能确定模块，用于根据所述理想控制单元在所述第二时间段输出的理想轨迹数据和理想运动状态数据，以及所述实际控制单元在所述第二时间段输出的实际轨迹数据和实际运动状态数据，确定所述实际控制单元的性能。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的车辆实际控制单元的性能评估方法。