[发明专利]一种多通道手持式运动控制装置

权利要求书

1.一种多通道手持式运动控制装置，其特征在于，所述装置包括ARM处理器、供电模块、多通道选择模块、微调步距模块、无线通信模块、轴选择模块、JTAG调试模块和安全开关，其中：

所述供电模块、多通道选择模块、微调步距模块、无线通信模块、轴选择模块、JTAG调试模块和安全开关均与ARM处理器电连接；

所述ARM处理器接收所述多通道选择模块发送的外部通道选择数据，根据操作现场的实际情况选择需要操作的机械臂编号；

所述微调步距模块根据所选择的机械臂需要运动的距离设置步距，并将设置的步距数据传送给所述ARM处理器；

所述轴选择模块根据所选择的机械臂需要运动的轴向设置轴选择数据，并将设置的轴选择数据传送给所述ARM处理器；

所述JTAG调试模块用于所述ARM处理器的程序调试，具体是将传统的20针调试接口简化为10针接口，以减小接口尺寸；

所述ARM处理器根据传送来的机械臂编号数据、步距数据和轴选择数据利用所述无线通信模块对选中的机械臂进行运动控制；

所述无线通信模块与操作现场的龙门架主机控制器的无线模块和机械臂专用控制器的无线模块进行通信，接收所述ARM处理器传送来的控制指令，并将该控制指令传送给相应的模块；

所述供电模块包括外部电源电路、电池供电电路和充电电路；其中，所述供电模块的主模式由所述电池供电电路提供电池供电，所述外部电源电路用于应急使用，所述充电电路用于向所述供电模块进行充电；

所述安全开关包括急停开关、保护开关和总电源开关；其中，所述总电源开关用于所述供电模块三种供电模式的切换。

2.根据权利要求1所述多通道手持式运动控制装置，其特征在于，

所述多通道选择模块具备10个可选择通道；

所述微调步距模块具备8档微调步距；

所述轴选择模块具备6个轴选择，包括两个旋转轴和一个直线轴。

3.根据权利要求1所述多通道手持式运动控制装置，其特征在于，

所述保护开关处于未开启的情况时，所述装置中其它指令的输出都是无效的，用于防止装置误操作。