[发明专利]物品跟随方法和行李箱

权利要求书

1.一种物品跟随方法，其特征在于，包括：

采集目标对象的目标图像；

根据所述目标图像确定所述目标对象与所述物品的相对方位；

根据所述相对方位控制所述物品跟随所述目标对象移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括：深度图像，根据所述目标图像确定所述目标对象与所述物品的相对方位包括：

识别所述深度图像中的所述目标对象；

基于所述深度图像，确定所述目标对象与所述物品的相对方位。

3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，识别所述深度图像中的所述目标对象包括以下至少之一：

根据所述深度图像中各像素对应的深度值对进行聚类，并根据聚类结果确定所述目标对象；

对所述深度图像进行二值化处理，并对二值化处理后的图像进行边缘检测，得到所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，识别所述深度图像中的所述目标对象包括以下至少之一：

识别所述深度图像中的至少一个对象，并确定所占像素数量高于预定阈值的对象为所述目标对象；

识别所述深度图像中的至少一个对象，并确定像素比例最高的对象为所述目标对象，其中，所述像素比例为所述深度图像中各对象对应的像素数量与所述深度图像的像素数量之比；

识别所述深度图像中的至少一个对象，并确定面积比例最高的对象为所述目标对象，其中，所述像素比例为所述深度图像中各对象的轮廓所围成的面积与所述深度图像的面积之比；

识别所述深度图像中的至少一个对象，并确定处于预定位置的对象为所述目标对象。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像还包括：彩色图像，识别所述深度图像中的所述目标对象：

识别所述深度图像中的第一对象；

确定所述第一对象在所述彩色图像中对应的第二对象；

根据所述彩色图像中的图像特征，识别所述第二对象是否为所述目标对象。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像还包括：彩色图像，识别所述深度图像中的所述目标对象：

识别所述彩色图像中的目标对象；

确定所述目标对象在所述深度图像中对应的第三对象；

确定所述第三对象为所述深度图中的所述目标对象。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像还包括：彩色图像，在采集目标对象的目标图像之后，所述方法还包括：

基于所述彩色图像，获取所述目标对象的特征信息；

根据所述特征信息，建立所述目标对象的特征库。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述物品包括：行李箱。

9.一种行李箱，其特征在于，包括：

相机，用于采集目标对象的目标图像；

处理器，与所述相机相连，用于所述目标图像确定所述目标对象与所述行李箱的相对方位；

驱动电机，与所述处理器相连，用于根据所述相对方位控制所述行李箱跟随所述目标对象移动。

10.根据权利要求9所述的行李箱，其特征在于，所述目标图像包括：深度图像和彩色图像，所述相机包括：

深度相机，用于采集所述目标对象的深度图像；

彩色相机，用于采集所述目标对象的彩色图像。

11.根据权利要求10所述的行李箱，其特征在于，所述行李箱还包括：

特征库，用于存储所述目标对象的特征信息，其中，所述特征信息基于所述彩色图像确定。