[发明专利]一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种自适应车辆弯道辅助控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，根据车辆的传感器的信号，识别当前弯道的类型，对应于所述弯道的类型，基于模型计算或测量获得侧向加速度，并根据所述侧向加速度获得当前车辆的侧向冲击度；

步骤S11，根据所述侧向冲击度进行计算，获得期望的纵向加速度；

步骤S12，根据所述期望的纵向加速度以及当前的实际纵向加速度，确定当前进行弯道辅助控制的激活类型；

步骤S13，根据所述激活类型，并结合当前坡道类型、路面附着系数以及驾驶员类型中至少一个，协同控制发动机扭矩或/及ESC制动强度，实现车辆弯道期望的纵向控制；

其中，所述步骤S10进一步包括：

步骤S100，实时检测车速及方向盘信号，获取所述方向盘转角(SWA)和所述方向盘转角速度(SWAR)的第一乘积，根据所述第一乘积确定当前所处的弯道阶段，所述弯道阶段包括：入弯阶段、弯道中阶段、出弯阶段；

步骤S101，在入弯阶段，结合测量获得的侧向加速度(G_y)，确定弯道的类型，所述弯道类型包括：常规弯道以及特殊弯道，所述常规弯道为U型弯道或L型弯道，所述特殊弯道为蛇形弯道或移线工况；

步骤S102，在当前弯道为常规弯道时，根据稳态转向近似模型来计算获得侧向加速度，并根据侧向加速度获得侧向冲击度；

在当前弯道为特殊弯道时，通过传感器测量获得侧向加速度，并根据侧向加速度获得侧向冲击度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S100具体为：

在所述方向盘转角速度(SWAR)的绝对值大于或等于第一阀值时，确定所述弯道阶段为弯道中阶段或直道阶段；

在所述方向盘转角速度的绝对值小于第一阀值，且第一乘积大于零时，确定所述弯道阶段为入弯阶段；

在所述方向盘转角速度的绝对值小于第一阀值，且第一乘积小于零时，确定所述弯道阶段为出弯阶段。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S101具体为：

在入弯阶段，当所述测量获得的侧向加速度(G_y)小于等于第二阀值时，确定当前弯道类型为常规弯道；当所述测量获得的侧向加速度(G_y)大于第二阀值时，确定当前弯道类型为特殊弯道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S102包括：

在当前弯道为常规弯道时，根据下列公式计算获得侧向加速度(G_y)：

G_y≈V·r (4)

其中，r为横摆角速度，l为轴距，V为车速，δ为前轮转角，A为稳定性因数；

m为汽车质量，a为质心到前轴距离，b为质心到后轴距离，k₁、k₂分别为前后轮胎的侧偏刚度；

对所述侧向加速度(G_y)求导获得侧向冲击度

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S11包括通过下述公式计算获得期望的纵向加速度：

其中，G_x为期望的纵向加速度，G_y为侧向加速度，为侧向冲击度，sgn为符号函数，C_xy为定义的比例因子，T为延迟时间，s为拉普拉斯变换标记。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在当前弯道为特殊弯道时，进一步包括对所述期望的纵向加速度进行修正的步骤：

当检测到当前侧向加速度(G_y)达到最大侧向加速度(G_y,max)的一半时，且检测到方向盘转角速度(SWAR)未达到峰值并处于增加过程中，则对所述计算获得的期望的纵向加速度进行调整，使其与所述侧向加速度G_y实现等比例的缩减。