[发明专利]用于无人驾驶车的避障方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车的避障方法，包括：

响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的图像以及位置信息；

接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，所述类别信息用于指示所述障碍物的类别；

根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，包括：

响应于确定预设行驶路径中有障碍物，利用预先训练的障碍物类别识别模型，确定所述障碍物的参考类别信息，所述参考类别信息用于指示所述障碍物是否属于可忽略障碍物；

若所述参考类别信息指示所述障碍物不属于可忽略障碍物，将障碍物信息发送至所述预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息；其中

所述障碍物类别识别模型基于使用多个历史障碍物信息以及预设用户历史根据所述多个障碍物信息分别设置的障碍物的类别信息对初始障碍物类别识别模型训练得到，用于根据障碍物信息确定障碍物的参考类别信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的所述障碍物的类别信息之前，所述方法还包括：

若所述参考类别信息指示障碍物不属于可忽略障碍物，确定所述障碍物与所述无人驾驶车之间的距离；

若所述距离小于预设距离阈值，则生成减速行驶的指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所述障碍物信息而输入的所述障碍物的类别信息之前，所述方法还包括：

向所述预设终端设备发送用于提示预设行驶路径中有障碍物的提示信息，以使所述预设终端设备播放所述提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令，包括：

若所述类别信息指示所述障碍物不属于可忽略障碍物，则将所述无人驾驶车的当前状态信息以及障碍物信息输入到预先训练的避障模型生成避障指令，所述避障模型基于使用多个历史避障记录对初始避障模型训练得到。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备之前，所述方法还包括：

根据所获取的无人驾驶车的当前环境数据，确定预设行驶路径中是否有障碍物。

7.一种用于无人驾驶车的避障装置，包括：

发送单元，被配置成响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的图像以及位置信息；

接收单元，被配置成接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，所述类别信息用于指示所述障碍物的类别；

指令生成单元，被配置成根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述发送单元进一步被配置成：

响应于确定预设行驶路径中有障碍物，利用预先训练的障碍物类别识别模型，确定所述障碍物的参考类别信息，所述参考类别信息用于指示所述障碍物是否属于可忽略障碍物；

若所述参考类别信息指示所述障碍物不属于可忽略障碍物，将障碍物信息发送至所述预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息；其中

所述障碍物类别识别模型基于使用多个历史障碍物信息以及预设用户历史根据所述多个障碍物信息分别设置的障碍物的类别信息对初始障碍物类别识别模型训练得到，用于根据障碍物信息确定障碍物的参考类别信息。