[发明专利]一种双速自适应比例-微分控制方法

权利要求书

1.一种双速自适应PD控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)根据给定的期望输出y_d及其微分信号和结合非线性不确定对象的实际输出y＝y₁，计算跟踪误差e₁以及误差的微分e₂分别为：

其中，

2)根据步骤1)获得e₁、e₂以及后，设计PD控制器为：

其中，b₀≠0是控制系数，k_p是比例增益，k_d是积分增益；

3)根据步骤2)设计的PD控制器，为了整定比例增益和微分增益，设计双速PD整定规则为：

其中，z_c为中心速度因子，σ为中心速度偏差，且0≤σz_c；

4)根据步骤3)的双速PD整定规则，为了有效避免因微分峰值引起的超调和振荡现象，设计自适应中心速度因子z_c为：

z_c＝h^-α(1-0.9e^-βt)

其中，h是积分步长，0α1，β0。