[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其特征在于，

具有转向机构、扭矩传感器、辅助马达、角度换算部和指示电流设定部，其中，

所述转向机构包括操舵用操作件，且包括将该操舵用操作件与转向轮机械连结的转向轴、小齿轮轴和齿条轴；

所述扭矩传感器检测在所述转向轴产生的实际操舵扭矩；

所述辅助马达对所述转向机构施加辅助扭矩；

所述角度换算部将马达实际旋转角换算为所述转向轮的实际转向角，其中所述马达实际旋转角是所述辅助马达的主轴的实际转向角；

所述指示电流设定部将所述转向轮的推定转向角加到所述转向轮的所述实际转向角上来确定所述转向轮的目标转向角，且以所述实际转向角成为所述目标转向角的方式来设定向所述辅助马达供给的指示电流，其中所述推定转向角是推定为所述小齿轮轴旋转由所述实际操舵扭矩推定出的所述扭矩传感器的扭转角相应的量时的转向角，所述实际转向角是由所述马达实际旋转角换算出的转向角。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部还具有规范操舵力确定部，该规范操舵力确定部按照实际操舵角和车速来确定规范操舵力，其中该实际操舵角根据所述马达实际旋转角和所述实际操舵扭矩来计算，

所述指示电流设定部按照所述规范操舵力与所述实际操舵扭矩的偏差对所述目标转向角进行校正来生成校正后目标转向角，并且以所述实际转向角成为所述校正后目标转向角的方式来设定所述指示电流。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部使所述规范操舵力与所述实际操舵扭矩的偏差的时间微分分量反映于所述目标转向角来校正该目标转向角，生成所述校正后目标转向角。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部在以所述实际转向角通过反馈控制成为所述目标转向角的方式来设定向所述辅助马达供给的指示电流时，将所述实际操舵扭矩与所述规范操舵力的偏差适用于所述反馈控制的比例分量来设定所述指示电流。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部还具有规范操舵力增减部，其中

所述规范操舵力增减部按照所述实际操舵扭矩、所述辅助马达的转速和所述辅助马达的实际电流来推定路面状态，且按照推定出的路面状态增减所述规范操舵力，生成校正后规范操舵力，

所述指示电流设定部按照所述校正后规范操舵力与所述实际操舵扭矩的偏差对所述目标转向角进行校正来生成校正后目标转向角，并且以所述实际转向角成为所述校正后目标转向角的方式来设定所述指示电流。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部使所述校正后规范操舵力与所述实际操舵扭矩的偏差的时间微分分量反映于所述目标转向角来对该目标转向角进行校正，生成校正后目标转向角。

7.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述指示电流设定部在以所述实际转向角通过反馈控制成为所述校正后目标转向角的方式来设定向所述辅助马达供给的指示电流时，将所述校正后规范操舵力与所述实际操舵扭矩的偏差适用于所述反馈控制的比例分量来设定所述指示电流。