[发明专利]收发共路扫描激光雷达

权利要求书

1.收发共路扫描激光雷达，其特征在于：包括激光发射模块、潜射镜模块、初始信号探测器和共路收发模块；

激光发射模块由激光器和第一准直镜组成，激光器发出的激光被第一准直镜准直；

潜射镜模块由第一反射镜和第二反射镜组成，通过第一反射镜和第二反射镜的组合将激光在垂直方向提升，将在垂直方向上提升后的激光反射至透反镜上；

共路收发模块由透反镜、MEMS扫描镜、大口径收发镜头、第二准直镜和回波信号探测器组成；经过潜射镜模块被在垂直方向上提升的激光，一路经过透反镜反射至初始信号探测器产生初始信号，另一路向前传播至MEMS扫描镜，由MEMS扫描镜将激光进行扫描反射，通过大口径收发镜头扩束发射照射到被测物体表面；激光经被测物体反射后，由大口径收发镜头会聚接收，经过MEMS扫描镜原路反射，经透反镜反射、第二准直镜准直后，由回波信号探测器接收，产生测量信号，经与初始信号比较，得到被测物体的距离信息。

2.如权利要求1所述的收发共路扫描激光雷达，其特征在于：所述第二反射镜与第三反射镜两者均成45°安装，两反射镜镜面相互垂直，且在垂直方向上存在间距，实现在垂直方向上的光束提升。

3.如权利要求1所述的收发共路扫描激光雷达，其特征在于：所述大口径收发镜头具有正向扩束，方向会聚的作用，其结构包括但不限于折射式结构、反射式结构和折反射式结构。

4.如权利要求1所述的收发共路扫描激光雷达，其特征在于：所述MEMS扫描镜安装在大口径收发镜头的焦点位置处。