[发明专利]智能机器人的清扫方法和芯片以及智能清洁机器人

权利要求书

1.一种智能机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：机器人接收到启动清扫的控制指令，以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S2；

步骤S2：选择与当前清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，再根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，在清扫过程中，如果就近原则不适用，则选择下一个与当前的清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，继续根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，以此类推，直到所有区域清扫完毕；

其中，所述就近原则是指机器人优先选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；其次选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；最后选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界相对的另一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；

其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式；

其中，所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一端向另一端延伸时的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中所述的以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，具体包括如下步骤：

步骤S11：机器人确定当前位置点为基点，然后向前行走，开始对其正前方的一侧的区域进行区域规划清扫，清扫方向为朝向所述机器人正前方的所述一侧的方向，清扫结束后，进入步骤S12；

步骤S12：机器人以当前清扫结束点为基点，然后判断当前清扫方向上是否有未清扫区域，如果是，则进入步骤S13，如果否，则进入步骤S15；

步骤S13：机器人选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的当前已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向保持为当前清扫方向，然后进入步骤S14；

步骤S14：机器人判断沿当前清扫方向是否清扫至所述未清扫区域的物理边界或者虚拟边界，如果是，则进入步骤S15；如果否，则机器人继续清扫，直到机器人完成当前区域的区域规划清扫，然后返回步骤S12；

步骤S15：机器人确定当前清扫结束点为基点，然后判断与当前清扫方向相垂直的方向上是否有未清扫区域，如果是，则进入步骤S16，如果否，则进入步骤S2；

步骤S16：机器人选择与当前清扫方向相垂直，且朝向当前已清扫区域的第一侧的方向上，以当前已清扫区域的第一侧的区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向改变为朝向当前已清扫区域的第一侧的方向，区域规划清扫结束后返回步骤S12；如果朝向当前已清扫区域的第一侧的方向上没有未清扫区域，则机器人选择与当前清扫方向相垂直，且朝向当前已清扫区域的第二侧的方向上，以当前已清扫区域的第二侧的区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向改变为朝向当前已清扫区域的第二侧的方向，清扫结束后返回步骤S12；其中，所述当前已清扫区域的第一侧为所述基点所在的当前已清扫区域的一侧，所述当前已清扫区域的第二侧为当前已清扫区域中与其第一侧相对的另一侧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S1中所述的机器人接收到启动清扫的控制指令的步骤之后，且在以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫的步骤之前，还包括如下步骤：

步骤S111：机器人判断当前是否处于充电座的位置，如果是，则进入步骤S112，如果否，则进入步骤S1中所述的以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫的步骤；

步骤S112：机器人下座，并对以所述充电座为基点的预设范围进行规划清扫，清扫结束后进入步骤S113；

步骤S113：机器人以当前清扫结束点为基点，根据就近原则对所述预设范围以外的区域进行清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S2。