[发明专利]自动清扫机的控制装置以及自动清扫机控制方法

说明书

本发明公开了一种控制装置，使用在自动清扫机，该自动清扫机包括光源，该光源用以发光以照亮该自动清扫机外部和前方的光区，该自动清扫机包括：第一影像侦测区，用在侦测该光区的第一亮度分布，其中该第一影像侦测区的第一方向的分辨率高于该第一影像侦测区的第二方向的分辨率；以及处理器，用在根据该第一亮度分布控制该自动清扫机的移动。

技术领域

本发明涉及一种自动清扫机的控制装置以及自动清扫机控制方法，特别有关一种可感测墙壁、物体高度或是高低落差处的自动清扫机的控制装置以及自动清扫机控制方法。

背景技术

传统的自动清扫机(例如扫地机器人)通常会在机器下方提供光源来感测高低落差处(例如不同阶梯间的落差)。图1绘示了传统自动清扫机的示意图。如图1所示，自动清扫机100包括将光发出到地面的光源101，并且包括用在侦测从地面反射的反射光的影像侦测器103。因此，如果高低落差处105位在自动清扫机100下方，则来自光源101的光的反射光的亮度值会大幅降低，使得自动清扫机100可以判断出高低落差处105的存在。

然而，这种判断方法具有一些缺点。例如，自动清扫机100的至少一部分必须从高低落差处105突出，否则反射光的亮度值不会降低，使得自动清扫机100无法判断高低落差处105的存在。然而，如果自动清扫机100的一部分从高低落差处105突出，则自动清扫机100可能因重心不稳而坠落。此外，若高低落差处105尚未在自动清扫机100的下方，自动清扫机100无法提前判断高低落差处105的存在。如果无法及时停止自动清扫机100，则自动清扫机100也可能会坠落。

发明内容

本发明一目的在于公开一种自动清扫机的控制装置以及自动清扫机控制方法，其可在自动清扫机距离高低落差处仍远时，便可感测高低落差处。

本发明一实施例公开了一种控制装置，使用在自动清扫机，该自动清扫机包括光源，该光源用以发光以照亮该自动清扫机外部和前方的光区，其特征在于，该自动清扫机包括：第一影像侦测区，用在侦测该光区的第一亮度分布，其中该第一影像侦测区的第一方向的分辨率高于该第一影像侦测区的第二方向的分辨率；以及处理器，用在根据该第一亮度分布控制该自动清扫机的移动。

本发明另一实施例公开了一种自动清扫机控制方法，其特征在于，包括：发光来照亮自动清扫机外部和前方的光区；侦测该光区的第一亮度分布；以及根据该第一亮度分布控制自动清扫机的移动。

根据前述实施例，可以在自动清扫机距离高低落差处较远时感测高低落差处，从而解决了传统自动清扫机的问题。另外，本发明公开的机制可用在检测墙壁或物体高度，可让自动清扫机避免碰撞。

附图说明

图1绘示了传统的自动清扫机的示意图。

图2绘示了根据本发明一实施例的包括控制装置的自动清扫机的方块图。

图3绘示了根据本发明一实施例的影像侦测器的示意图。

图4绘示了自动清扫机发出光到墙壁以及地面来感测墙壁的示意图。

图5绘示了3D视角下的自动清扫机发出光到墙壁以及地面来感测墙壁的示意图。

图6绘示了包括光区的侦测影像的其中一例的示意图。

图7A、图7B、图7C、图7D和图7E绘示了对应墙壁和自动清扫机间的距离而变动的光区的示意图。

图8绘示了根据本发明一实施例的，自动清扫机发出光至一物体来侦测物体高度的示意图。

图9绘示了3D视角下的自动清扫机发出光至一物体的示意图。

图10A、图10B以及图10C绘示了对应物体和自动清扫机间的距离而变动的光区的示意图。

图11绘示了根据本发明另一实施例的，自动清扫机发出光至一物体的示意图。