[发明专利]自动清扫机的控制装置以及自动清扫机控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，使用在自动清扫机，该自动清扫机包括光源，该光源用以发光以照亮该自动清扫机外部和前方的光区，其特征在于，该自动清扫机包括：

第一影像侦测区，用在侦测该光区的第一亮度分布，其中该第一影像侦测区的第一方向的分辨率高于该第一影像侦测区的第二方向的分辨率；该第一影像侦测区的第一方向是水平方向而该第一影像侦测区的第二方向是垂直方向；

第二影像侦测区，用在侦测该光区的第二亮度分布，该第二影像侦测区的第一方向的分辨率低于该第二影像侦测区的第二方向的分辨率；其中该第二影像侦测区第一方向为垂直方向，该第二影像侦测区的第二方向为水平方向；

处理器，用在根据该第一亮度分布和第二亮度分布控制该自动清扫机的移动；该第一亮度分布为该光区的长度或该光区的影像重心；

该光区包括第一光区和垂直于该第一光区的第二光区，其中该处理器根据该第一光区的长度和该第二光区的长度之间的比例产生墙壁感测结果。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，该处理器根据该光区的该第一亮度分布产生墙壁感测结果，并根据墙壁感测结果控制该自动清扫机器的该移动。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，该处理器根据该光区的该第一亮度分布产生物体高度感测结果，并根据该物体高度感测结果控制该自动清扫机的移动。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于：

该光区包括第一光区，垂直该第一光区的延伸区的第二光区，以及第三光区，其中该第三光区与该第一光区的该延伸区平行；

该处理器根据该第三光区的长度产生该物体高度感测结果。

5.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于：

该光区包括第一光区，垂直该第一光区的延伸区的第二光区；

该处理器根据该第二光区和该第一光区之间的暗区的长度产生该物体高度感测结果。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于：

该处理器根据该光区的该第二亮度分布产生高低落差处感测结果，并根据该高低落差处感测结果控制该自动清扫机的该移动。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，该处理器根据该光区的长度产生该高低落差处感测结果。

8.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，该光源是线光源。

9.一种自动清扫机控制方法，应用于权利要求1所述控制装置，其特征在于，包括：

发光来照亮自动清扫机外部和前方的光区；

侦测该光区的第一亮度分布和第二亮度分布；以及

根据该第一亮度分布和第二亮度分布控制自动清扫机的移动；该第一亮度分布为该光区的长度或该光区的影像重心；

该光区包括第一光区和垂直于该第一光区的第二光区，其中该自动清扫机控制方法进一步包括：

根据该第一光区的长度和该第二光区的长度之间的比例产生墙壁感测结果。

10.如权利要求9所述的自动清扫机控制方法，进一步包括：

根据该光区的该第一亮度分布产生墙壁感测结果，并根据墙壁感测结果控制该自动清扫机器的该移动。

11.如权利要求10所述的自动清扫机控制方法，其特征在于，进一步包括：

根据该光区的该第一亮度分布产生物体高度感测结果；以及

根据该物体高度感测结果控制该自动清扫机的该移动。