[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述机器人本体上，所述伸缩装置包括驱动部(10)、伸缩部(20)，所述伸缩部(20)包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；

所述首级臂节包括外筒体(211)和首级螺杆(212)，所述中间臂节包括中间筒体(221)、中间螺杆(222)和中间螺母(223)，所述末级臂节包括末级筒体(231)和末级螺母(232)；

所述外筒体(211)、中间筒体(221)和所述末级筒体(231)依次可伸缩的套接且不能相对转动；

所述首级螺杆(212)可转动地支撑在所述外筒体(211)内并与所述驱动部(10)相连接，所述首级螺杆(212)与所述中间螺杆(222)依次螺纹套接；

所述中间螺母(223)与上一级的中间螺杆(222)或者首级螺杆(212)螺纹连接，所述中间螺母(223)与所述中间筒体(221)可转动连接；

所述末级螺母(232)与上一级的所述中间螺杆(222)螺纹连接，所述末级螺母(232)与所述末级筒体(231)固定连接；

所述中间螺杆(222)和所述首级螺杆(212)上设有止挡部(26)用以防止中间螺母(223)或末级螺母(232)脱出。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述中间螺母(223)在螺纹配合的螺杆的驱动下沿所述螺杆移动，以推动对应的中间筒体(221)和中间螺杆(222)移动；或随螺纹配合的所述螺杆转动，以带动对应的所述中间螺杆(222)转动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，当与所述末级螺母(232)配合的上一级中间螺杆(222)转动时，所述末级螺母(232)在所述上一级中间螺杆(222)的驱动下，沿所述上一级中间螺杆(222)移动，以推动固定连接的所述末级筒体(231)移动。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述中间筒体(221)的端部设置有端盖结构，所述端盖结构上设置有容置腔，所述中间螺母(223)上设置有止挡凸起(223a)，所述止挡凸起(223a)伸入所述容置腔内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述端盖结构包括端盖体(241)和挡盖(242)，所述端盖体(241)固定连接在所述中间筒体(221)上，所述挡盖(242)可拆卸地连接在所述端盖体(241)上，并与所述端盖体(241)配合围成所述容置腔。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置还包括滑动导电机构(25)，所述滑动导电机构(25)包括导电部(251)和滑动导电单元，各所述臂节上均设置有所述导电部(251)，所述滑动导电单元设置在相邻两级臂节之间，并在相邻两级臂节相对移动时，使相邻两级臂节内的导电部(251)电连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述滑动导电单元设置在相邻两级臂节中的后一级臂节上，且可随所在的臂节相对前一级臂节移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述滑动导电单元包括导电接触件(252)和弹性件(253)，所述导电接触件(252)通过所述弹性件(253)可活动地连接在所在的臂节上，并被所述弹性件(253)顶紧在前一级臂节的导电部(251)上。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述导电接触件(252)包括电刷，所述滑动导电单元所在的臂节上设置有通孔，对应的所述导电部(251)与所述电刷连接。

10.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括运动机构，所述运动机构包括轮式运动机构、轨道式运动机构、履带式运动机构、飞行机构和水面/水下运动机构。