[发明专利]一种基于机器人的线框图绘制方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于机器人的线框图绘制方法及系统，其方法包括以下步骤：获取拍摄图像上的简笔线条序列；根据预设的空间关系变换方程对简笔线条序列进行空间关系变换，得到机器人坐标系所对应的变换线条序列；机器人根据变换线条序列在机器人坐标系中绘制与拍摄图像对应的线框图。本发明提供的基于机器人的线框图绘制方法及系统，机器人可以长时间连续绘制线框图，相比于传统的人工绘制和线框图提取软件，能够更加稳定的自动绘制线框图，大大提高了线框图的绘制效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的线框图绘制方法及系统。

背景技术

线框图是以简要线条描绘事物的简图，在一些应用领域发挥着重要作用，例如：针对工业生产领域的产品设计、针对互联网领域的网页设计和针对美术领域的人物肖像。

目前，主要通过人工绘制线框图或者通过线框图提取软件提取与拍摄图像对应的线框图，人工绘制线框图的速度较慢且针对同一目标的不同线框图具有较大的差异化，具有不稳定性，线框图提取软件需要用户多次操作用户界面才能得到线框图，自动化程度较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中绘制线框图的稳定性差且自动化程度较低的不足，提供一种基于机器人的线框图绘制方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

依据本发明的第一方面，提供了一种基于机器人的线框图绘制方法，包括以下步骤：

步骤100、获取拍摄图像上的简笔线条序列；

步骤200、根据预设的空间关系变换方程对所述简笔线条序列进行空间关系变换，得到机器人坐标系所对应的变换线条序列；

步骤300、机器人根据所述变换线条序列在所述机器人坐标系中绘制与所述拍摄图像对应的线框图。

相比于现有技术，本发明的一种基于机器人的线框图绘制方法带来的有益效果是：通过空间关系变换方程将简笔线条序列从图像空间变换到机器人可达的物理空间，得到机器人坐标系下的变换线条序列，机器人根据变换线条序列绘制线框图，能够连续快速绘制线框图，相比于传统的人工和线框图提取软件，机器人能够更加稳定的自动绘制线框图，大幅度提高了线框图的绘制效率。

在上述技术方案的基础上，可以做出进一步得到如下技术方案：

进一步，所述步骤100具体包括：

步骤110、获取拍摄图像，所述拍摄图像包含有脸部区域和除所述脸部区域之外的非脸部区域；

步骤120、应用脸部特征检测模型对所述拍摄图像进行特征点检测，得到所述脸部区域内的脸部特征点以及所述脸部特征点在所述拍摄图像上的位置信息；

步骤130、根据所述脸部特征点判断所述人脸区域的完整性，若所述人脸区域不完整，则返回至步骤110，若所述人脸区域完整，则继续执行步骤140；

步骤140、根据所述脸部特征点和所述位置信息确定脸部简笔线条，并应用图像提取方法从所述拍摄图像上提取所述非脸部区域内的图像线条图；

步骤150，根据所述脸部简笔线条和所述图像线条图生成所述简笔线条序列。

上述进一步技术方案带来的技术效果是：通过脸部特征检测模型快速、准确地检测脸部特征点及位置信息，通过脸部特征点判断人脸区域的完整性，在人脸区域不完整时重新获取人脸图像，有效保证了脸部特征点的准确性；在人脸区域完整时，通过图像提取方法从拍摄图像上提取非脸部区域内的图像线条图，实现对图像线条图和脸部特征点进行分开提取，保证了图像线条图清晰。

进一步，所述步骤130中，根据所述脸部特征点判断所述人脸区域的完整性具体包括：