[发明专利]一种自动驾驶的教练车及其控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶的教练车，其特征在于：包括教练车车体、显示设备、控制器、车体环绕摄像头、自动转向装置、离合刹车控制装置；所述自动转向装置包括一个由转向电机驱动的同步齿轮，所述同步齿轮通过同步带传动连接有一个转向柱齿轮，所述转向柱齿轮套设在所述教练车方向盘的转向柱外侧；所述离合刹车控制装置包括离合控制电机和刹车控制电机，所述离合控制电机和刹车控制电机分别传动连接有一个线轴，所述线轴上绕设有钢丝绳，所述钢丝绳的末端固定安装在离合踏板或刹车踏板的连接臂上，所述离合控制电机和刹车控制电机通过拉紧或放松所述钢丝绳控制所述离合踏板和刹车踏板下踩或上抬；所述控制器接收并处理所述车体环绕摄像头采集的图像，控制所述转向电机、离合控制电机以及刹车控制电机运行，并与所述教练车上的车辆控制器进行数据通信，获取所述教练车的行车数据。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶的教练车，其特征在于：所述教练车车体内部还包括一个用于开启或解除自动驾驶的控制按钮，所述控制按钮与所述控制器的开关量输入端口电连接。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶的教练车，其特征在于：所述车体环绕摄像头安装在教练车车体上的左右后视镜的下方。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶的教练车，其特征在于：所述教练车上还安装有超声雷达传感器，所述超声雷达传感器安装在所述教练车车尾部后备箱开启口下方的凹槽中。

5.如权利要求1所述的一种自动驾驶的教练车，其特征在于：所述转向电机、离合控制电机以及刹车控制电机均电连接有驱动器，所述驱动器接收所述控制器的控制信号，驱动所述转向电机、离合控制电机或刹车控制电机运行。

6.一种自动驾驶的教练车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

读取所述教练车的行车信息，获取所述教练车的车轮的转向位置，并通过自动转向装置将所述车轮的位置归正；

接收所述车体环绕摄像头采集的图像，合成所述教练车的位置图像，并识别道路上的黄色道路标线；

根据所述教练车和黄色道路标线的位置，判断所要进行演示的科目；

通过所述自动转向装置和离合刹车控制装置自动启动所述教练车；

根据所述教练车的当前位置以及预设的所述演示科目的驾驶流程，生成行车轨迹，控制所述教练车按照所述行车轨迹行驶，直至所述演示科目演示完成。

7.如权利要求6所述的一种自动驾驶的教练车的控制方法，其特征在于：将所述教练车的车轮归正的具体步骤包括：

所述控制器通过读取所述教练车的行车数据得出所述车轮的转向位置数据；

将所述车轮的转向位置数据与所述车轮居中数据对比，得出所述车轮的转向位置数据的偏差值；

根据所述偏差值计算出车轮调整的方向和角度，以及根据车轮的转向角度与方向盘的转动角度的线性关系，得出方向盘的调整方向和转动角度；

根据方向盘的调整方向和转动角度向所述转向电机输出PWM波形，控制转向电机转动，将车轮归正。