[发明专利]用于室内的清洁和服务机器人及导航方法

权利要求书

1.一种用于室内的清洁和服务机器人，包括机器人、驱动轮和控制模块，其特征在于，机器人后方设有两组驱动轮，驱动轮对应连接在驱动电机上；机器人顶部设有指向上方的高度传感器,机器人前方设有被动万向轮；所述高度传感器和驱动电机对应连接在控制模块上，所述控制模块连接有地图模块。

2.根据权利要求1所述的用于室内的清洁和服务机器人，其特征在于，所述高度传感器为红外线测距元件、超声波测距元件或者激光测距元件。

3.根据权利要求1所述的用于室内的清洁和服务机器人，其特征在于，两组驱动轮对应分布在机器人两侧，所述两组驱动轮分别独立连接于第一驱动电机或第二驱动电机，所述第一驱动电机或第二驱动电机对应连接在控制模块上。

4.一种用于室内的清洁和服务机器人导航方法，其特征在于，

S1，在机器人上端设有指向上方的高度传感器，通过高度传感器记录室内高度信息，所述高度信息为高度传感器距离机器人上方任意障碍物的距离；

S2，将室内高度信息存入地图模块内，控制模块通过不同的高度信息对室内位置进行判断；

S3，根据判定结果进行重点清洁及服务或划分区域清洁及服务。

5.根据权利要求4所述的用于室内的清洁和服务机器人导航方法，其特征在于，控制模块对应独立控制第一驱动电机或第二驱动电机进行转动，通过第一驱动电机或第二驱动电机差速实现转向。

6.根据权利要求4所述的用于室内的清洁和服务机器人导航方法，其特征在于，控制模块预先储存高度信息如下：床底10-50cm；桌底70-120cm；椅子底40-75cm；吊灯下230-280cm；天花板250-350cm；门框220-250cm。

7.根据权利要求5所述的用于室内的清洁和服务机器人导航方法，其特征在于，步骤S2中可以通过用高度传感器进行室内实际高度数值范围的自动监测，也可以用通过地图模块进行人工交互标注。

8.根据权利要求7所述的用于室内的清洁和服务机器人导航方法，对地图模块进行人工交互标注时，可以通过移动终端与机器人建立无线连接，通过移动终端对机器人进行控制。