[发明专利]抓放型机械手

权利要求书

1.抓放型机械手，包括中心轴(1)、流体驱动直线执行机构，以及至少两套连杆机构，其特征在于：每套连杆机构分别连接手爪(2)，流体驱动直线执行机构包括缸体(3)和活塞杆(4)，每套连杆机构包括主驱动连杆(5)和动作控制连杆(6)；

中心轴(1)的上端为连接端，中心轴(1)上段外侧固定设置安装盘(7)，安装盘(7)下方的中心轴(1)外侧设置滑动套(8)，安装盘(7)的下侧设置流体驱动直线执行机构，其中缸体(3)固定连接于滑动套(8)的外侧，活塞杆(4)固定连接于安装盘(7)，中心轴(1)的下端设置弹簧限位件(9)，弹簧限位件(9)和滑动套(8)之间设置复位弹簧(10)；

每套连杆机构的主驱动连杆(5)的一端可转动连接于中心轴(1)，主驱动连杆(5)的另一端可转动连接手爪(2)，手爪(2)上设置滑槽(11)，动作控制连杆(6)的一端连接于手爪(2)的滑槽(11)，动作控制连杆(6)的另一端可转动连接于滑动套(8)。

2.如权利要求1所述的抓放型机械手，其特征在于：每套所述连杆机构还包括辅助驱动连杆(12)，辅助驱动连杆(12)的一端可转动连接于滑动套(8)，辅助驱动连杆(12)的另一端可转动连接于主驱动连杆(5)和手爪(2)的连接点。

3.如权利要求1所述的抓放型机械手，其特征在于：所述弹簧限位件(9)为距离感应器，并且距离感应器与控制系统连接，控制系统可控制流体驱动直线执行机构。

4.如权利要求1、2或3所述的抓放型机械手，其特征在于：所述流体驱动直线执行机构为三个，连杆机构为三套，手爪(2)为三个，流体驱动直线执行机构和连杆机构交错布置。

5.如权利要求1、2或3所述的抓放型机械手，其特征在于：所述流体驱动直线执行机构为气压缸或液压缸。

6.如权利要求1、2或3所述的抓放型机械手，其特征在于：每套连杆机构的主驱动连杆(5)连接手爪(2)的一端设置叉头，每套连杆机构的动作控制连杆(6)包括两块连接板，两块连接板分别连接于手爪(2)的滑槽(11)的两侧。